系統(tǒng)模塊組成：工件的在線識別定位，基本原理是對生產(chǎn)線上的工件進(jìn)行特征提取，利用分類器對工件進(jìn)行識別，再利用坐標(biāo)變換得到工件的空間位置，后由執(zhí)行機(jī)構(gòu)來完成工件的分類與抓取工作。要完成這一動(dòng)作，則系統(tǒng)需要具備兩大處理單元：圖像處理模塊和執(zhí)行模塊。

（1）       圖像處理模塊：是指通過工業(yè)攝像機(jī)對目標(biāo)圖像進(jìn)行采集，然后由經(jīng)圖像預(yù)處理單元對圖像進(jìn)行中間處理，將處理好的結(jié)果送達(dá)執(zhí)行模塊。在工件的識別過程中，應(yīng)該包括所識別工件的種類，如果是工件的定位過程中，應(yīng)該包括工件的具體位置，后通過計(jì)算機(jī)發(fā)送指令信號給執(zhí)行單元來完成終的工作要求。

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這樣，視覺定位系統(tǒng)將基于區(qū)域的匹配和形狀特征識別結(jié)合，進(jìn)行數(shù)據(jù)識別和計(jì)算，鎮(zhèn)江視覺尺寸測量，能夠快速準(zhǔn)確地識別出物體特征的邊界與中心，視覺尺寸測量的價(jià)格，機(jī)器人控制系統(tǒng)通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置的轉(zhuǎn)角誤差，后控制的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)整機(jī)器人的位姿以消除此誤差。從而解決了機(jī)器人末端實(shí)際位置與期望位置相距較遠(yuǎn)的問題，改善了傳統(tǒng)機(jī)器人的定位精度。



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