金庫門超聲傳感模塊介紹

避障是智能移動機器人的基本功能，避障的首要任務是確定障礙物位置。PC機基于機器人視覺系統(tǒng)實現(xiàn)的路徑規(guī)劃易受視場光線強弱、背景色等因素干擾，針對這一問題，機器人在單片機控制系統(tǒng)中采用超聲傳感器測距實現(xiàn)機器人對障礙物的檢測和定位。

超聲波測距采用時間渡越測距法，即根據(jù)從超聲波發(fā)生器發(fā)射出超聲波到超聲波在傳播過程中遇到障礙物后超聲波接收器接收到反射波所用時間t，以及超聲波在空氣中的傳播速度v（v=331.4（1 T／273）1/2m／s；T為攝氏溫度），得出機器人與障礙物之間的距離l=vt／2.該模塊共采用3對超聲換能器，昆明銀行金庫門廠家電話，分布于機器人的正前方、左前方、右前方。ARM發(fā)出控制信號啟動內(nèi)部定時器進行定時?？刂菩盘柦?jīng)功率放大后作為超聲傳感驅(qū)動電路的啟動信號，由超聲傳感器產(chǎn)生遇到障礙物時返回的高頻振蕩信號放大后通過接收電路引起ARM外部中斷，在中斷程序中可以獲得定時器的計數(shù)值，并計算出距離。

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不銹鋼金庫門的結構成分：

不銹鋼的耐蝕性隨含碳量的增加而降低，因此，大多數(shù)不銹鋼的含碳量均較低，大不超過1.2%，有些鋼的ωc（含碳量）甚至低于0.03%（如00Cr12）。不銹鋼中的主要合金元素是Cr（鉻），只有當Cr含量達到一定值時，鋼材有耐蝕性。因此，不銹鋼一般Cr（鉻）含量至少為10.5%。不銹鋼中還含有Ni、Ti、Mn、N、Nb、Mo、Si、Cu等元素。

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