分享一下桁架機械手的設(shè)計要點：

　　1、桁架機械手的結(jié)構(gòu)應(yīng)考慮各關(guān)節(jié)的限位開關(guān)和具有相應(yīng)緩沖能力的機器限位塊，以及驅(qū)動裝置、傳動機構(gòu)等部件的安裝。

　　2、桁架機械手各關(guān)節(jié)軸盡量相互平行，相互垂直的軸盡量相交于一點，這樣可以簡化機械手運動學(xué)的正向和反向計算，便于機械手的控制。

　　3、桁架機械手的臂相對于其共同的旋轉(zhuǎn)軸應(yīng)盡量保持重量平衡，這對減輕電機負(fù)載和提高機械手臂運動的反應(yīng)速度很有好處。在設(shè)計桁架機械手的手臂時，應(yīng)盡可能利用安裝在機械手上的機電元器件的自重來減小機械手手臂的不平衡重量，并對剩余的不平衡重量設(shè)計平衡機構(gòu)以達(dá)到平衡。平衡。必要時手臂的重量。

桁架機械手操作簡單，可直接在控制柜屏幕上操作，定位抓起點和擺放點就可以了，無需復(fù)雜的編程。使得操作員能夠在不懂的操作知識的前提下，也能使用桁架機械手進(jìn)行安全生產(chǎn)。

通過文章可以了解到在桁架機械手啟動前，操作員需要確定桁架機械手是否在初始的位置，沒有的話要將機械手調(diào)整到初始的位置。然后其才可以開始運行

桁架機械手下料過程的工作：

完成工件加工后，X軸運動到卡盤的正上方，桁架廠家，Z軸向下運動使手爪剛好能抓住工件， 然后給氣壓使手爪合并抓住工件，桁架供應(yīng)，卡盤松開，桁架，Z軸向上運動到合適的高度，沿X軸方向運動直至Z軸到放料位置，Z軸下降到放料點，桁架采購，張開手爪放料完成后提升Z軸，再轉(zhuǎn)入下一個上料過程。

以上工作安排的路徑需要與桁架機械手配套的上下料機構(gòu)如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上，這樣才能滿足機械臂做X-Z兩維運動的要求。如果實際情況較難滿足，可以為機械臂再增加一個Y軸，這樣數(shù)控機械臂就可以進(jìn)行X-Y-Z三軸三維運動了，靈活度可以大大增強。

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