機(jī)器人示教器維修大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人只能通過教學(xué)裝置等完成機(jī)器人軌跡的教學(xué)操作，效率低。機(jī)器人的直接教學(xué)是指導(dǎo)教師直接聯(lián)系末端執(zhí)行器并通過拉動終端工具完成教學(xué)任務(wù)。機(jī)器人示教器維修機(jī)器人直接教學(xué)的實(shí)現(xiàn)取決于機(jī)器人主動和順應(yīng)控制的阻抗控制策略，并實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對牽引力的順應(yīng)性。機(jī)器人的直接教學(xué)可分為基于力傳感器的直接教學(xué)和基于無扭矩傳感器的直接教學(xué)。

OTC機(jī)器人控制柜保養(yǎng)與本體操作：1、按要求裝卡好待焊接工件并按下綠色運(yùn)行鍵。2、每焊4個工件手動清理噴嘴內(nèi)部并保持清站噴油無堵塞，油瓶內(nèi)有油。3、焊接完先松卡具再拆卸工件，而每焊完一個工件查看噴嘴內(nèi)是否有未清理干凈的飛濺毛刺，機(jī)器人檢修服務(wù)，焊絲是否彎曲。4、OTC機(jī)器人作業(yè)時發(fā)生故障報(bào)警，本溪機(jī)器人檢修，出現(xiàn)氣孔、焊壞工件、撞、夾，機(jī)器人檢修工廠，不得私自調(diào)試程序，機(jī)器人檢修項(xiàng)目，應(yīng)立即聯(lián)系調(diào)試員。

ABB機(jī)器人維修需檢查旋轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器的位置，通過跟蹤噪音找到故障軸承，通過跟蹤噪音來確定故障電機(jī)的位置，研究機(jī)器人TCP的路徑，確定哪個軸，從而確定哪個電機(jī)可能有故障，檢查雙杠是否正確，確保按照配置文件中的方式連接了正確的機(jī)器人類型，確保機(jī)器人剎車正常。電機(jī)或變速箱周圍區(qū)域有漏油的跡象。這可以是在基地，接近配合表面，或在電機(jī)的遠(yuǎn)端在解析器。除了外表骯臟，在某些情況下，如果泄漏的石油量很小，也沒有嚴(yán)重的后果。然而，在某些情況下，泄漏的油潤滑電機(jī)制動器，導(dǎo)致機(jī)械手在功率下降時崩潰。

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