利用機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程，將獲得的關(guān)節(jié)空間力分量轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)，大連機(jī)器人示教器，機(jī)器人示教器維修實(shí)現(xiàn)直接教學(xué)。力傳感器信號(hào)用于校正機(jī)器人的位置，機(jī)器人順應(yīng)性跟蹤控制用于教導(dǎo)焊接機(jī)器人。可以發(fā)現(xiàn)，對(duì)于基于無扭矩傳感器和扭矩補(bǔ)償方法的直接教學(xué)，過程繁瑣，動(dòng)力學(xué)方程等等，并且在實(shí)際過程中難以進(jìn)行扭矩補(bǔ)償。由于機(jī)器人控制器等的閉合，基于力傳感器的速度調(diào)節(jié)的直接教導(dǎo)難以應(yīng)用于其他機(jī)器人。

機(jī)器人示教器維修屬于上述信息物理融合系統(tǒng)(CPS)或理念或課題。據(jù)統(tǒng)計(jì)，機(jī)器人示教器更換，目前全世界大約有 100 萬機(jī)器人在世界各個(gè)角落辛勤工作，機(jī)器人示教器工廠，特別是在人類難以勝任的危險(xiǎn)環(huán)境里。日本是機(jī)器人密度的國(guó)家，每 10 萬人中就有 295 個(gè)機(jī)器人。目前，工業(yè)機(jī)器人裝機(jī)總量已達(dá)到 100 多萬臺(tái)。機(jī)器人新增的需求主要來自中國(guó)等新興市場(chǎng)，日本等發(fā)達(dá)國(guó)家的保有量較為平穩(wěn)。

正常情況下機(jī)器人使用時(shí)電機(jī)、變速箱及軸承都不應(yīng)發(fā)出任何的機(jī)械噪音。其后果造成是機(jī)器人路徑精度不一致，軸承出現(xiàn)嚴(yán)重?fù)p壞的情況下，機(jī)器人的接頭會(huì)完全抱死。對(duì)ABB機(jī)器人檢查維修時(shí)可以采取以下幾種操作：①要明確出現(xiàn)噪音的軸承；②檢查確保軸承有足夠的潤(rùn)滑脂；③對(duì)機(jī)器人的接頭進(jìn)行測(cè)量；④檢查軸承安裝過程是否正確；⑤檢查機(jī)器人變速箱內(nèi)的油質(zhì)是否正常及油位的高度；⑥在機(jī)器人應(yīng)用程序中寫入小段的冷卻周期；⑦檢查變速箱內(nèi)是否出現(xiàn)過大的壓力。

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