APON無(wú)線定位測(cè)距儀技術(shù)原理APON測(cè)速測(cè)距功能基于模塊采用的應(yīng)答式雷達(dá)測(cè)距原理，算法概述如下：每個(gè)模塊從啟動(dòng)開(kāi)始即會(huì)生成一條獨(dú)立的時(shí)間戳。模塊A的發(fā)射機(jī)在其時(shí)間戳上的Ta1發(fā)射請(qǐng)求性質(zhì)的信號(hào)，模塊B接收機(jī)在其時(shí)間戳上的Tb1接收到該信號(hào)。對(duì)信號(hào)加以一定的處理手段后，模塊B在Tb2時(shí)刻發(fā)射一個(gè)響應(yīng)性質(zhì)的信號(hào)，被模塊A在自己的時(shí)間戳Ta2時(shí)刻接收。由此可以計(jì)算出信號(hào)在兩個(gè)模塊之間的應(yīng)答時(shí)間，從而確定距離。計(jì)算公式如下：S=C*【（Ta2-Ta1）-（Tb2-Tb1）】/2其中C為光速，S為要計(jì)算的距離，Ta1、Ta2、Tb1、Tb2為時(shí)間戳。在測(cè)速方面，堆取料機(jī)位置檢測(cè)控制，系統(tǒng)根據(jù)測(cè)距所得數(shù)據(jù)，由卡爾曼Kalman濾波的回歸方程計(jì)算出模塊之間的徑向速度。

差分技術(shù)很早就被人們所應(yīng)用。它實(shí)際上是在一個(gè)測(cè)站對(duì)兩個(gè)目標(biāo)的觀測(cè)量、兩個(gè)測(cè)站對(duì)一個(gè)目標(biāo)的觀測(cè)量或一個(gè)測(cè)站對(duì)一個(gè)目標(biāo)的兩次觀測(cè)量之間進(jìn)行求差。其目的在于消除公共項(xiàng)，包括公共誤差和公共參數(shù)。

將己知坐標(biāo)點(diǎn)(基準(zhǔn)點(diǎn))上安置的定位接收機(jī)所接收的信號(hào)(載波相位)，用于移動(dòng)站觀測(cè)信號(hào)的改正。以消除鐘、星歷誤差；減弱電離層、對(duì)流層對(duì)定位的影響，從而實(shí)現(xiàn)移動(dòng)站的厘米級(jí)；

空間數(shù)據(jù)計(jì)算系統(tǒng)的主要任務(wù)是根據(jù)采集到的各堆取料機(jī)臂的大臂位置信息來(lái)計(jì)算任意兩臺(tái)堆取料機(jī)大臂的空間距離。可以通過(guò)多種方法來(lái)根據(jù)位置信息確定多個(gè)堆取料機(jī)中任意兩個(gè)堆取料機(jī)的大臂之間的距離，由于堆取料機(jī)的大臂較長(zhǎng)，兩個(gè)堆取料機(jī)之間的距離可以近似看作是兩個(gè)堆取料機(jī)的大臂之間的距離。所以兩個(gè)堆取料機(jī)之間的距離


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