桁（héng）架 （jià）（truss）：一種由桿件彼此在兩端用鉸鏈連接而成的結(jié)構(gòu)。桁架由直桿組成的一般具有三角形單元的平面或空間結(jié)構(gòu)，桁架桿件主要承受軸向拉力或壓力，從而能充分利用材料的強(qiáng)度，在跨度較大時(shí)可比實(shí)腹梁節(jié)省材料，減輕自重和增大剛度。

“桁”字念“héng”，桁架式機(jī)械手，由于“桁”字較少使用，誤被念為“háng”（行），故此，“行架”由此得名。 桁架的定義： 由桿件通過焊接、鉚接或螺栓連接而成的支撐橫梁結(jié)構(gòu)，稱為“桁架”。

產(chǎn)品分類

桁架中堅(jiān)固的一種，桁架數(shù)控車床機(jī)械手，可重復(fù)利用性高，缺點(diǎn)就是運(yùn)輸成本較高。產(chǎn)品分為方管和圓管兩種。

2、折疊桁架：

大的優(yōu)點(diǎn)就是運(yùn)輸成本低，可重復(fù)利用性稍遜。產(chǎn)品分為方管和圓管兩種。

3、蝴蝶桁架：

桁架中具有藝術(shù)性的一種，造型奇特，優(yōu)美。

4、球節(jié)桁架：

又叫球節(jié)架，造型優(yōu)美，堅(jiān)固性好，也是桁架中造價(jià)高的一種。

工藝特點(diǎn)

1、精工焊接：大型機(jī)器，流水作業(yè)，多年技師，焊接，。2、烤漆工藝：汽車品質(zhì)，烤漆房，精工烤漆工藝。3、規(guī)范加工：大型機(jī)器定位，桁架行架，孔位準(zhǔn)確。

桁架機(jī)械手下料過程的工作：

完成工件加工后，X軸運(yùn)動(dòng)到卡盤的正上方，恩施桁架，Z軸向下運(yùn)動(dòng)使手爪剛好能抓住工件， 然后給氣壓使手爪合并抓住工件，卡盤松開，Z軸向上運(yùn)動(dòng)到合適的高度，沿X軸方向運(yùn)動(dòng)直至Z軸到放料位置，Z軸下降到放料點(diǎn)，張開手爪放料完成后提升Z軸，再轉(zhuǎn)入下一個(gè)上料過程。

以上工作安排的路徑需要與桁架機(jī)械手配套的上下料機(jī)構(gòu)如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上，這樣才能滿足機(jī)械臂做X-Z兩維運(yùn)動(dòng)的要求。如果實(shí)際情況較難滿足，可以為機(jī)械臂再增加一個(gè)Y軸，這樣數(shù)控機(jī)械臂就可以進(jìn)行X-Y-Z三軸三維運(yùn)動(dòng)了，靈活度可以大大增強(qiáng)。

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