包括多個(gè)支撐柱，桁架，支撐柱上設(shè)有用于安裝機(jī)械手的橫梁；桁架機(jī)械手為三自由度機(jī)械手；桁架式上下料機(jī)械手包括安裝在橫梁上的水平運(yùn)動(dòng)組件和垂直安裝在水平運(yùn)動(dòng)組件上的垂直運(yùn)動(dòng)組件。垂直運(yùn)動(dòng)組件的底部后面與定制夾具連接。水平運(yùn)動(dòng)組件和垂直運(yùn)動(dòng)組件分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條導(dǎo)軌，并且齒輪和齒條導(dǎo)軌被設(shè)計(jì)成相互嚙合的螺旋齒。

分析靜定平面桁架的受力情況有以下兩種方法：

①截面法

②節(jié)點(diǎn)法

③麥克斯韋-克雷莫納法

空間桁架

組成桁架各桿件的軸線和所受外力不在同一平面上。在工程上，有些空間桁架不能簡化為平面桁架來處理，桁架廠，如網(wǎng)架結(jié)構(gòu)。塔架、起重機(jī)構(gòu)架等?？臻g桁架的節(jié)點(diǎn)為光滑球鉸結(jié)點(diǎn)，桿件軸線都通過聯(lián)結(jié)點(diǎn)的球鉸中心并可繞球鉸中心的任意軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。每個(gè)節(jié)點(diǎn)在空間有三個(gè)自由度。節(jié)點(diǎn)和桿件數(shù)的關(guān)系為W=3j－n，W>0為幾何可變桁架，W=0為幾何不變且無多余約束的空間桁架。空間桁架和平面桁架一樣，可用部分截割法和節(jié)點(diǎn)法求出桁架內(nèi)所有桿件所受的內(nèi)力。部分截割法則是利用空間任意力系的六個(gè)平衡條件求出各桿的內(nèi)力。節(jié)點(diǎn)法是截取節(jié)點(diǎn)為隔離體，利用每個(gè)節(jié)點(diǎn)所受的空間匯交力系的三個(gè)平衡條件，求出各桿的內(nèi)力。

三角形桁架

三角形桁架在沿跨度均勻分布的節(jié)點(diǎn)荷載下，上下弦桿的軸力在端點(diǎn)處大，桁架供應(yīng)，向跨中逐漸減少；腹桿的軸力則相反。三角形桁架由于弦桿內(nèi)力差別較大，材料消耗不夠合理，多用于瓦屋面的屋架中。

梯形桁架

梯形桁架和三角形桁架相比，桿件受力情況有所改善，而且用于屋架中可以更容易滿足某些工業(yè)廠房的工藝要求。如果梯形桁架的上、下弦平行就是平行弦桁架，桿件受力情況較梯形略差，但腹桿類型大為減少，多用于橋梁和棧橋中。

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