桁架的歷史演變只受結(jié)點荷載作用的等直桿的理想鉸結(jié)體系稱桁架結(jié)構(gòu)。它是由一些桿軸交于一點的工程結(jié)構(gòu)抽象簡化而成的。桁架在建造木橋和屋架上先見諸實用。古羅馬人用桁架修建橫跨多瑙河的特雷江橋的上部結(jié)構(gòu)（發(fā)現(xiàn)于羅馬的浮雕中），文藝復興時期，意大利建筑師（帕拉迪奧 Palladio）也開始采用木桁架建橋出現(xiàn)朗式、湯式、豪式桁架。英國早的金屬桁架是在1845年建成的，桁架車床機械手，適合湯式木桁架相似的格構(gòu)桁架，鞍山桁架，第二年又采用了三角形的華倫式桁架 。

目前諸如此類零部件的搬運在歐美發(fā)達國早已實現(xiàn)自動化。在機器人和自動化工業(yè)生產(chǎn)領域中，重型龍門架模組即實現(xiàn)了制造過程的完全自動化，自動機械手桁架，

并采用了集成加工技術(shù)，適 用于機床、生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等，桁架型機械手， 同時其高精度夾持定位工具系統(tǒng)為機器人自動化加工提供了標準接口。

重型龍門架模組也稱直角坐標機器人或桁架機器人，是能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、基于空間XYZ直角坐標系可重復編程的、多自由度的、適合不同任務的自動化設備。

　　包括多個支撐柱，支撐柱上設有用于安裝機械手的橫梁；桁架機械手為三自由度機械手；桁架式上下料機械手包括安裝在橫梁上的水平運動組件和垂直安裝在水平運動組件上的垂直運動組件。垂直運動組件的底部后面與定制夾具連接。水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條導軌，并且齒輪和齒條導軌被設計成相互嚙合的螺旋齒。
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