一、增量型編碼器（旋轉(zhuǎn)型）

1、工作原理：

光學(xué)編碼器由一個(gè)中心有軸的光電碼盤，其上有環(huán)形通、暗的刻線，當(dāng)圓盤旋轉(zhuǎn)一個(gè)節(jié)距時(shí)，在發(fā)光元件照射下，光敏元件得到上圖 ( 所示的光電波形輸出，A，B信號(hào)為具有90度相位差的正弦波，這組信號(hào)經(jīng)放大器放大與，角度編碼器，得到上圖) 的輸出方波，A相比B相導(dǎo)前90度，供應(yīng)角度編碼器報(bào)價(jià)，其電壓幅值一般為5V。設(shè)A相導(dǎo)前B相時(shí)為正方向旋轉(zhuǎn)，則B相導(dǎo)前A相時(shí)即為負(fù)方向旋轉(zhuǎn)，利用A相與B相的相位關(guān)系可以判別編碼器的的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，C相產(chǎn)生的脈沖為基準(zhǔn)脈沖，角度編碼器資料，又稱零點(diǎn)脈沖，它是軸旋轉(zhuǎn)一周在固定位置上產(chǎn)生一個(gè)脈沖，可獲得編碼器的零位參考位。AB相脈沖信號(hào)經(jīng)頻率—電壓變換后，得到與轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)速成比例的電壓信號(hào)，便可測(cè)得速度值及位移量。

UVW信號(hào)增量型編碼器：除了上述通用編碼器外，還有一些是與其它的電氣輸出信號(hào)集成在一起的增量型編碼器。與UVW信號(hào)集成的增量型編碼器就是實(shí)例，供應(yīng)角度編碼器廠家，它通常應(yīng)用于交流伺服電機(jī)的反饋。這些磁極信號(hào)一般出現(xiàn)在交流伺服電機(jī)（或無(wú)刷電機(jī)）中，UVW信號(hào)一般是通過(guò)模擬磁性原件的功能而設(shè)計(jì)產(chǎn)生的，并以三個(gè)方波的形式出現(xiàn)，它們彼此偏移120°。為了便于電機(jī)啟動(dòng)，控制電動(dòng)機(jī)用的啟動(dòng)器需要這些正確的信號(hào)。這些UVW磁極脈沖可在機(jī)械軸旋轉(zhuǎn)中重復(fù)許多次，因?yàn)樗鼈冎苯尤Q于所連接的電機(jī)磁極數(shù)，并且用于4、6或更多極電機(jī)的UVW信號(hào)。

編碼器分辨率、精度和重復(fù)精度的區(qū)別

分辨率是編碼器能夠檢測(cè)的單位運(yùn)動(dòng)，對(duì)于直線和旋轉(zhuǎn)編碼器有所不同。哪些算高分辨率、中分辨率和低分辨率呢？選擇分辨率時(shí)要選擇高于應(yīng)用中的分辨率，因?yàn)楹竺鏁?huì)講到精度和重復(fù)精度。

對(duì)于直線編碼器

高分辨率：低于100 nm

中分辨率：200 nm -10 μm

低分辨率：高于50 μm

對(duì)于旋轉(zhuǎn)編碼器：

高分辨率：高于18位

中分辨率：13位 -17位

低分辨率：低于12位

精度是輸出值與真實(shí)值之間的差距。即實(shí)際位置與編碼器檢測(cè)位置之間的差異。

即，高分辨率并不自動(dòng)代表具有高精度，可以簡(jiǎn)單理解為沒(méi)關(guān)系。

重復(fù)精度是在同一個(gè)實(shí)際位置取得的不同測(cè)量值之間的誤差。重復(fù)精度會(huì)隨著使用的老化和環(huán)境發(fā)生變化，很多手冊(cè)里都不指出重復(fù)精度，一般可以包含在精度規(guī)格里。

重復(fù)精度良好并不一定表示精度良好，例如控制機(jī)械手的重復(fù)性運(yùn)動(dòng)，它對(duì)于重復(fù)精度就有很高要求。

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