基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法設(shè)計(jì)研究

 分析人體手臂在體感控制中的舒適程度，現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)安全體感質(zhì)量，依據(jù)疲勞度理論建立手臂舒適范圍空間模型。采用體感方式控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，通過徑向測(cè)試實(shí)驗(yàn)與點(diǎn)陣z定實(shí)驗(yàn)測(cè)試手臂的舒適參數(shù)，擬合控制映射函數(shù)，提出基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法。

　　體感技術(shù)是指通過做出肢體動(dòng)作而無需操作任何復(fù)雜的控制設(shè)備就可以身臨其境的人機(jī)互動(dòng)技術(shù)[1]。區(qū)別于按鍵與觸摸等傳統(tǒng)的交互方式，體感技術(shù)提升了操作的靈活性、直觀性，在游戲、移動(dòng)應(yīng)用、運(yùn)動(dòng)康復(fù)、虛擬學(xué)習(xí)系統(tǒng)等領(lǐng)域中，有著越來越廣泛的應(yīng)用[2-5]。

　　目前的體感機(jī)械臂控制算法中，對(duì)于人手臂與機(jī)械臂姿態(tài)之間的映射，主要是基于幾何關(guān)系求其運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解[6]，其思想是進(jìn)行線性映射，令機(jī)械手臂完全模仿人的手臂姿態(tài)。而人體手臂構(gòu)造與機(jī)械不同，手臂的生理結(jié)構(gòu)決定了其不具備機(jī)械關(guān)節(jié)那樣完全的自由度[7]，而且考慮到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同動(dòng)作的難易程度也不盡相同。這就導(dǎo)致在操作機(jī)械手臂完成一系列動(dòng)作的過程中操作者容易疲勞，效率較低，不能長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)。

　　為了減輕使用者的疲勞度，提高控制的舒適性和效率，考慮人手臂的舒適程度以及能量消耗等因素的影響，提出一種基于映射關(guān)系的體感機(jī)械臂舒適控制算法。

現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)安全體感質(zhì)量現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)安全體感質(zhì)量現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)安全體感質(zhì)量現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)安全體感質(zhì)量

進(jìn)入受限空間的必須

1、必須申請(qǐng)、辦理《受限空間安全作業(yè)證》，并得到批準(zhǔn)。

2、必須進(jìn)行安全隔絕。 

3、必須切斷動(dòng)力電，并使用安全燈具。 

4、必須進(jìn)行置換、通風(fēng)。 

5、必須按時(shí)間要求進(jìn)行安全分析。 

6、必須佩戴規(guī)定的防護(hù)用具。  

7、必須有人在受限空間外監(jiān)護(hù)，并堅(jiān)守崗位。

8、必須有搶救后備措施。  

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如何加強(qiáng)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)安全管理監(jiān)督

　　生產(chǎn)作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)是一個(gè)動(dòng)態(tài)、復(fù)雜、多變的環(huán)境，是物質(zhì)、信息、人員的動(dòng)態(tài)交匯的場(chǎng)所，是企業(yè)安全管理的聚焦點(diǎn)。據(jù)有關(guān)資料顯示，各類安全事故的90%以上發(fā)生在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)。因此，成都現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)安全體感，強(qiáng)化生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的安全管理是做好安全生產(chǎn)工作的重中之重，是減少和事故發(fā)生的重要措施，是實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)目標(biāo)的重要途徑。抓好生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)安全管理在實(shí)踐中應(yīng)從以下幾個(gè)方面入手。

　　一、是要在思想上高度重視安全生產(chǎn)管理

?。ㄒ唬⒁诎嘟M形成強(qiáng)大的安全思想攻勢(shì)及安全文化氛圍，現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)安全體感設(shè)備，以輿論宣傳征服人心，以強(qiáng)化安全意識(shí)推動(dòng)安全工作，并針對(duì)不同時(shí)期員工隊(duì)伍中產(chǎn)生的松動(dòng)情緒，及時(shí)敲警鐘；（二）、要?jiǎng)又郧?，曉之以理，組織員工分析事故案例，以事實(shí)算三筆賬（給個(gè)人、家庭帶來痛苦的賬、給企業(yè)帶來經(jīng)濟(jì)損失的賬、給社會(huì)造成不良影響的賬）的方式，激發(fā)員工抓好安全生產(chǎn)的自覺性和責(zé)任感。

　   二、要在技術(shù)上強(qiáng)化安全生產(chǎn)管理

　　員工操作技能不熟，操作方法不當(dāng)造成也是造成現(xiàn)場(chǎng)安全事故的一個(gè)原因。因此必須建立好安全技術(shù)防線，加強(qiáng)對(duì)員工安全技術(shù)知識(shí)教育和安全操作技能的培訓(xùn)。（一）、可以制定現(xiàn)場(chǎng)操作指導(dǎo)書規(guī)范作業(yè)流程并嚴(yán)格培訓(xùn)和實(shí)施。（二）、可以開展崗位技術(shù)練兵、操作技能競(jìng)賽等活動(dòng)，提高職工安全技能。　　

      三、要在組織上、獎(jiǎng)懲上落實(shí)安全生產(chǎn)管理。

　　嚴(yán)密組織機(jī)構(gòu)，明確職責(zé)、落實(shí)責(zé)任，現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)安全體感廠家，是搞好現(xiàn)場(chǎng)安全管理的前提條件。（一）、可以成立安全檢查小組、安全督查組，定期召開安全辦公會(huì)、督查會(huì)，解決處理現(xiàn)場(chǎng)管理中的重點(diǎn)、難點(diǎn)問題，提出現(xiàn)場(chǎng)管理的目標(biāo)和要求，從組織上為搞好現(xiàn)場(chǎng)管理提供保障。（二）、要到現(xiàn)場(chǎng)多檢查、多監(jiān)督。對(duì)發(fā)現(xiàn)的wei章行為該處罰的就處罰；該教育的就教育。決不遷就姑息、避重就輕。對(duì)重視安全生產(chǎn)、對(duì)安全生產(chǎn)有貢獻(xiàn)的該表?xiàng)畹木捅項(xiàng)睿摢?jiǎng)勵(lì)的就獎(jiǎng)勵(lì)。在公司營(yíng)造成抓安全生產(chǎn)來真的的氣氛。

　　總之，現(xiàn)場(chǎng)安全生產(chǎn)管理是一個(gè)相當(dāng)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，必須實(shí)行全員、全過程的安全管理，才能保障安全生產(chǎn)。

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