體感技術(shù)總體設(shè)計(jì)

　　設(shè)計(jì)了機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)，總體分為運(yùn)動(dòng)采集模塊、機(jī)械臂控制模塊、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模塊三部分，。

　　運(yùn)動(dòng)采集模塊采集人手臂的姿態(tài)信息，經(jīng)過(guò)姿態(tài)解算和無(wú)線傳輸?shù)竭_(dá)主控制器，通過(guò)舒適控制算法的處理，實(shí)現(xiàn)從手臂姿態(tài)到機(jī)械臂動(dòng)作之間的映射，令機(jī)械臂的肩、肘以及腕關(guān)節(jié)處的舵機(jī)轉(zhuǎn)到目標(biāo)角度，實(shí)現(xiàn)體感控制機(jī)械臂。

　　1.2 機(jī)械臂系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　為減少加工機(jī)械臂結(jié)構(gòu)所消耗的時(shí)間和成本，利用機(jī)器人套件的舵機(jī)及其可組裝散件，搭建了五自由度剛性機(jī)械臂，并以人肩部為原點(diǎn)建立手臂平面坐標(biāo)系，。分析體感姿態(tài)用到了運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右側(cè)機(jī)械臂的五個(gè)關(guān)節(jié)處舵機(jī)轉(zhuǎn)角（圖1中①~⑤），實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂定位。

　　基于慣性體感技術(shù)，設(shè)計(jì)了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無(wú)線發(fā)射模塊和STM32單片機(jī)于一體的小型可穿戴式無(wú)線姿態(tài)監(jiān)測(cè)模塊，通過(guò)通信組網(wǎng)，將實(shí)時(shí)采集到的姿態(tài)信息經(jīng)運(yùn)算處理傳回主控制器。

作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)安全風(fēng)險(xiǎn)管控措施

目前安全風(fēng)險(xiǎn)管理存在的問(wèn)題

（1）對(duì)全新的安全形勢(shì)認(rèn)識(shí)不夠清楚，現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)安全體感設(shè)備質(zhì)量，安全壓力傳遞還有不少死角，學(xué)習(xí)研究、探討、調(diào)研問(wèn)題不夠深入，員工受業(yè)務(wù)技能和自身素質(zhì)、安全責(zé)任等方面因素的制約存在一定的安全風(fēng)險(xiǎn)和作業(yè)安全隱患，生產(chǎn)安全風(fēng)險(xiǎn)和管控措施還沒(méi)有擺脫傳統(tǒng)思維，針對(duì)性、時(shí)效性、實(shí)效性均存在不小差距。

（2）作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)到崗到位存在的問(wèn)題。作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)各級(jí)負(fù)責(zé)人能夠按照要求到崗到位，這是當(dāng)前客觀條件下控制工作現(xiàn)場(chǎng)安全關(guān)鍵環(huán)節(jié)的有效經(jīng)驗(yàn)，跨步電壓體感推薦廠家，但也存在認(rèn)到崗，心不在崗，安全責(zé)任沒(méi)有落實(shí)到人，責(zé)令到人的現(xiàn)象，工作負(fù)責(zé)人對(duì)工作現(xiàn)場(chǎng)、任務(wù)、措施不清楚情況，沒(méi)有進(jìn)行提前的業(yè)務(wù)介入和跟進(jìn)，跨步電壓體感公司，出現(xiàn)了不該有的不當(dāng)指揮、不了解現(xiàn)場(chǎng)情況，變動(dòng)工作任務(wù)等現(xiàn)象。

（3）安全管理措施棚架和管理思想棚架問(wèn)題依然沒(méi)有消除。一是傳統(tǒng)思維認(rèn)為多年就是這樣做，沒(méi)有出現(xiàn)什么問(wèn)題，也不會(huì)出現(xiàn)問(wèn)題；二是別人也是這樣做也沒(méi)什么問(wèn)題，沒(méi)有意識(shí)到人員能力、意識(shí)的差異可能就會(huì)存在的高風(fēng)險(xiǎn)；管理思想棚架主要表現(xiàn)是不敢公開(kāi)暴露問(wèn)題，安全管理護(hù)短和遮蓋，發(fā)展下去就可能會(huì)出現(xiàn)失控情況。

1、農(nóng)村配網(wǎng)工程要按照“五制”要求，認(rèn)真落實(shí)項(xiàng)目法人和承包單位的安全責(zé)任，按規(guī)定簽訂安全協(xié)議，明確安全管理責(zé)任、界面、獎(jiǎng)懲規(guī)定等內(nèi)容。 

 2、對(duì)農(nóng)配網(wǎng)工程實(shí)行工程監(jiān)理時(shí)，必須簽訂工程監(jiān)理合同，明確監(jiān)理范圍、責(zé)任主體、管控環(huán)節(jié)、違規(guī)處理等內(nèi)容，跨步電壓體感電話多少，確保對(duì)安全、質(zhì)量全過(guò)程監(jiān)理。  

 3、工程發(fā)包程序應(yīng)符合要求，要嚴(yán)格審查承包單位的資質(zhì)，嚴(yán)禁資質(zhì)不符合要求的單位承包或變相承包工程. 

4、項(xiàng)目建設(shè)單位要將現(xiàn)場(chǎng)施工安全管理作為安全督查的重點(diǎn)，重點(diǎn)檢查落實(shí)保證安全的組織措施、技術(shù)措施的情況。 

5、施工單位應(yīng)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況編制施工“三措一案”，建立作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)分級(jí)勘察制度。

6、發(fā)包工程施工涉及運(yùn)行設(shè)備時(shí)，工作票應(yīng)實(shí)行“雙簽發(fā)”。可根據(jù)作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)需要，使用工作任務(wù)單等。

7、應(yīng)認(rèn)真落實(shí)“防觸電、防高墜、防倒斷桿”的安全防護(hù)措施。要抓好“勘察、工作許可、安全技術(shù)交底、監(jiān)護(hù)、工作終結(jié)”等關(guān)鍵環(huán)節(jié)的安

保證安全組織措施要求   

1、工作要點(diǎn)：應(yīng)明確工作內(nèi)容、停電范圍、保留帶電部位、停電設(shè)備范圍等，南通跨步電壓體感，應(yīng)查看交叉跨越、同桿架設(shè)、鄰近帶電線路、反送電等作業(yè)環(huán)境情況及作業(yè)條件等?？辈鞎r(shí)應(yīng)認(rèn)真、仔細(xì)。

2、鄰近帶電線路、交叉跨越線路以及同桿架設(shè)線路的勘察工作要求。必須查明工作線路(設(shè)備)和鄰近帶電線路(設(shè)備)、交叉跨越、同桿架設(shè)的線路的雙重稱(chēng)號(hào)以及色別、相鄰桿塔起止桿號(hào)等。

3、與配合停電設(shè)備運(yùn)行單位的聯(lián)系應(yīng)事先書(shū)面申請(qǐng)，明確停送電聯(lián)系人、聯(lián)系方式、停電線路名稱(chēng)及操作程序等。  

4、加強(qiáng)雙電源管理，防止反送電應(yīng)查明作業(yè)線路是否有雙電源用戶，是否存在反送電特別是低壓反送電可能性。

5、檢查桿根、基礎(chǔ)、拉線牢固情 

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