一堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的大臂頭部中心所構(gòu)成的線段、與另一堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的大臂頭部中心所構(gòu)成的線段之間的距離。其中當(dāng)兩個(gè)堆取料機(jī)的大臂共面時(shí)，距離為一堆取料機(jī)的大臂頭部中心到另一個(gè)大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和大臂頭部中心所構(gòu)成的線段的垂直距離或兩個(gè)堆取料機(jī)的大臂頭部中心之間的距離；當(dāng)兩個(gè)堆取料機(jī)的大臂異面時(shí)，距離為一堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的大臂頭部中心所構(gòu)成的線段、與另一堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的大臂頭部中心所構(gòu)成的線段的公垂線段的距離或兩個(gè)堆取料機(jī)的大臂頭部中心之間的距離。


APON無(wú)線定位測(cè)距儀技術(shù)原理APON測(cè)速測(cè)距功能基于模塊采用的應(yīng)答式雷達(dá)測(cè)距原理，算法概述如下：每個(gè)模塊從啟動(dòng)開始即會(huì)生成一條獨(dú)立的時(shí)間戳。模塊A的發(fā)射機(jī)在其時(shí)間戳上的Ta1發(fā)射請(qǐng)求性質(zhì)的信號(hào)，堆取料機(jī)位置檢測(cè)控制，模塊B接收機(jī)在其時(shí)間戳上的Tb1接收到該信號(hào)。對(duì)信號(hào)加以一定的處理手段后，模塊B在Tb2時(shí)刻發(fā)射一個(gè)響應(yīng)性質(zhì)的信號(hào)，被模塊A在自己的時(shí)間戳Ta2時(shí)刻接收。由此可以計(jì)算出信號(hào)在兩個(gè)模塊之間的應(yīng)答時(shí)間，從而確定距離。計(jì)算公式如下：S=C*【（Ta2-Ta1）-（Tb2-Tb1）】/2其中C為光速，S為要計(jì)算的距離，Ta1、Ta2、Tb1、Tb2為時(shí)間戳。在測(cè)速方面，系統(tǒng)根據(jù)測(cè)距所得數(shù)據(jù)，由卡爾曼Kalman濾波的回歸方程計(jì)算出模塊之間的徑向速度。

目前懸臂采用的檢測(cè)技術(shù)

懸臂空間位置反饋通常都是采用行走、旋轉(zhuǎn)、俯仰三個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)值計(jì)算得出的，對(duì)懸臂的空間位置計(jì)算過程非常復(fù)雜，該計(jì)算過程需要結(jié)合行走、俯仰、旋轉(zhuǎn)三個(gè)編碼器的數(shù)值進(jìn)行空間建模，而這三個(gè)編碼器都有不同程度的誤差，這就容易造成累積誤差，故懸臂空間坐標(biāo)的準(zhǔn)確性不高。

用戶需求和解決方法

本方案需要在現(xiàn)場(chǎng)安裝GNSS露天移動(dòng)設(shè)備實(shí)時(shí)姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)，即中控室樓頂合適位置安裝基準(zhǔn)站，在懸臂中部和前端安裝GNSS天線。實(shí)時(shí)檢測(cè)各堆取料機(jī)位置、懸臂俯仰角、懸臂旋轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，同時(shí)把各堆取料機(jī)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳送到控制系統(tǒng)的主站PLC。為料場(chǎng)堆取料機(jī)無(wú)人化操作提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。

堆取料機(jī)位置檢測(cè)控制-寶瑾測(cè)控(圖)由寶瑾測(cè)控技術(shù)（武漢）有限公司提供。寶瑾測(cè)控技術(shù)（武漢）有限公司是湖北 武漢 ,工業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)及裝備的見證者，多年來，公司貫徹執(zhí)行科學(xué)管理、創(chuàng)新發(fā)展、誠(chéng)實(shí)守信的方針，滿足客戶需求。在寶瑾測(cè)控領(lǐng)導(dǎo)攜全體員工熱情歡迎各界人士垂詢洽談，共創(chuàng)寶瑾測(cè)控更加美好的未來。