桁架機(jī)械手技術(shù)參數(shù)

X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。其中:

1．結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，桁架沖壓機(jī)械手，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成;

2．X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機(jī)械手的組件，各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。

1)結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

2)導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。

3)傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。

4)傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時，需要對機(jī)構(gòu)進(jìn)行，防止其超程;此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

5)機(jī)械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

3工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如:真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。

4控制柜，其相當(dāng)于與桁架機(jī)械手的大腦作用，桁架碼垛，通過工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發(fā)送指令給個執(zhí)行元件按既定動作去執(zhí)行

一般情況下，桁架機(jī)械手在被使用的過程中，為了讓它的性能發(fā)揮的更加穩(wěn)定，都是要將它非常重要的部位給保護(hù)好。所以下面小編就來給大家分享一下，哪些地方是屬于桁架機(jī)械手的重要保護(hù)地段。

1.能夠決定桁架機(jī)械手是否操作穩(wěn)定的軸承和軌道。

2.可以決定好桁架機(jī)械手運轉(zhuǎn)效率的循環(huán)周期。

3.處于桁架機(jī)械手在成型模板上的波動情況。

桁架機(jī)械手下料過程的工作：

完成工件加工后，X軸運動到卡盤的正上方，克拉瑪依桁架，Z軸向下運動使手爪剛好能抓住工件， 然后給氣壓使手爪合并抓住工件，卡盤松開，桁架式機(jī)械手，Z軸向上運動到合適的高度，沿X軸方向運動直至Z軸到放料位置，Z軸下降到放料點，張開手爪放料完成后提升Z軸，再轉(zhuǎn)入下一個上料過程。

以上工作安排的路徑需要與桁架機(jī)械手配套的上下料機(jī)構(gòu)如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上，這樣才能滿足機(jī)械臂做X-Z兩維運動的要求。如果實際情況較難滿足，可以為機(jī)械臂再增加一個Y軸，這樣數(shù)控機(jī)械臂就可以進(jìn)行X-Y-Z三軸三維運動了，靈活度可以大大增強(qiáng)。

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