力傳感器用于檢測外力信息，力信號轉(zhuǎn)換為機(jī)器人位置量。合規(guī)性訓(xùn)練在五關(guān)節(jié)機(jī)器人中實施。機(jī)器人示教器維修建議使用實時重力和摩擦補償來實現(xiàn)無扭矩傳感器的直接教學(xué)。提出了一種自由力控制方法來模擬終端工具的運動并進(jìn)行模擬實驗。六維力傳感器用于檢查外力信息，機(jī)器人示教器保養(yǎng)，并將力信號轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)速度校正量，實現(xiàn)一致性跟蹤教學(xué)。利用機(jī)器人動力學(xué)方程，機(jī)器人示教器維護(hù)，將獲得的關(guān)節(jié)空間力分量轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)，機(jī)器人示教器維修實現(xiàn)直接教學(xué)。

機(jī)器人示教器維修從面板上拆下插頭連接器塊。將螺絲刀的刀尖插入操作槽，撫順機(jī)器人示教器，向下推手柄。將信號線的末端插入線槽中。把螺絲刀拔出來。將插頭連接塊連接到面板上。不要將導(dǎo)線插入插頭連接器的導(dǎo)線孔中，或?qū)⒉孱^連接器塊安裝在面板上拔出;否則，面板可能會損壞。外部緊急停車信號、安全圍欄信號、伺服關(guān)閉信號等信號采用重復(fù)輸入，即使出現(xiàn)單一故障也能做出響應(yīng)。這些重復(fù)輸入信號的狀態(tài)必須總是在同一時間改變。

KUKA庫卡機(jī)器人機(jī)殼帶電、控制線路失控、繞組短路發(fā)熱，機(jī)器人示教器調(diào)試，致使電動機(jī)無法正常運行。1、產(chǎn)生原因：繞組受潮使絕緣電阻下降；電動機(jī)長期過載運行；有害氣體腐蝕；金屬異物侵入繞組內(nèi)部損壞絕緣；重繞定子繞組時絕緣損壞碰鐵心；繞組端部碰端蓋機(jī)座；定、轉(zhuǎn)子磨擦引起絕緣灼傷；引出線絕緣損壞與殼體相碰；過電壓（如雷擊）使絕緣擊穿。2、檢查方法，A.觀察法。通過目測繞組端部及線槽內(nèi)絕緣物觀察有無損傷和焦黑的痕跡，如有就是接地點。B.萬用表檢查法。用萬用表低阻檔檢查，讀數(shù)很小，則為接地。

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