桁架的歷史演變只受結(jié)點(diǎn)荷載作用的等直桿的理想鉸結(jié)體系稱(chēng)桁架結(jié)構(gòu)。它是由一些桿軸交于一點(diǎn)的工程結(jié)構(gòu)抽象簡(jiǎn)化而成的。桁架在建造木橋和屋架上先見(jiàn)諸實(shí)用。古羅馬人用桁架修建橫跨多瑙河的特雷江橋的上部結(jié)構(gòu)（發(fā)現(xiàn)于羅馬的浮雕中），文藝復(fù)興時(shí)期，桁架機(jī)械手報(bào)價(jià)，意大利建筑師（帕拉迪奧 Palladio）也開(kāi)始采用木桁架建橋出現(xiàn)朗式、湯式、豪式桁架。英國(guó)早的金屬桁架是在1845年建成的，適合湯式木桁架相似的格構(gòu)桁架，第二年又采用了三角形的華倫式桁架 。

　　桁架包括若干龍門(mén)結(jié)構(gòu)的支撐部，在支撐部上設(shè)有用于安裝機(jī)械手的橫梁，桁架式機(jī)械手為三個(gè)自由度機(jī)械手，桁架機(jī)器人包括安裝于橫梁上的水平運(yùn)動(dòng)組件及垂直安裝于水平運(yùn)動(dòng)組件上的垂直運(yùn)動(dòng)組件，桁架式兩軸機(jī)械手，垂直運(yùn)動(dòng)組件的底部連接有三爪夾持器，水平運(yùn)動(dòng)組件和垂直運(yùn)動(dòng)組件分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條，桁架機(jī)械手企業(yè)，齒輪和齒條設(shè)為相互嚙合的斜齒。

　　桁架式機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，成本低;齒輪和齒條傳動(dòng)采用斜齒嚙合，增加了機(jī)械工作載荷、提高了運(yùn)行平穩(wěn)性。桁架機(jī)械手其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、精度較高，實(shí)現(xiàn)將工件在流水線(xiàn)與相應(yīng)機(jī)床加工工位間水平和垂直搬運(yùn)。

線(xiàn)性模組優(yōu)點(diǎn)

1.通用性強(qiáng):用戶(hù)可根據(jù)產(chǎn)品的特點(diǎn)來(lái)更改軸的各種參數(shù)（行程、絲桿導(dǎo)軌大小、導(dǎo)程等），用戶(hù)還可根據(jù)產(chǎn)品的特點(diǎn)來(lái)自行調(diào)整.達(dá)到一機(jī)多用的效果。

2. 采用開(kāi)模鋁型材為基體，桁架，結(jié)構(gòu)扎實(shí)，確保工作臺(tái)穩(wěn)固牢靠；線(xiàn)性模組采用雙導(dǎo)軌配合滾珠絲桿、同步帶傳動(dòng)，確?；_(tái)在運(yùn)行過(guò)程中的速度與精度。  

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