主控計(jì)算機(jī)接到工作人員輸入的作業(yè)指令后，首先分析解釋指令，確定手的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，然后進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和插補(bǔ)運(yùn)算，得出機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，機(jī)器人主板維護(hù)，這些參數(shù)經(jīng)過(guò)通信線路輸出到伺服控制級(jí)，作為各個(gè)關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)的給定信號(hào)，機(jī)器人主板保養(yǎng)，而關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器將此信號(hào)D/A轉(zhuǎn)換后驅(qū)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)產(chǎn)生協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，傳感器將各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)輸出信號(hào)反饋回伺服控制級(jí)計(jì)算機(jī)形成局部閉環(huán)控制，從而更加的控制機(jī)器人手部在空間的運(yùn)動(dòng)。

工業(yè)機(jī)器人備份可以多臺(tái)工業(yè)機(jī)器人共用嗎?這樣是不行的，比如說(shuō)工業(yè)機(jī)器人甲A的備份只能用于工業(yè)機(jī)器人甲，不能用于工業(yè)機(jī)器人乙或丙，因?yàn)檫@樣會(huì)造成系統(tǒng)故障，那么在什么情況下需要為工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行備份?1、太舊的備份定期刪除，騰出硬盤空間，機(jī)器人主板更換，以便存儲(chǔ)新的備份。2、新機(jī)器上電后或者是在做任何修改之前，在完成修改之后。3、如果工業(yè)機(jī)器人重要，定期1周一次，相對(duì)比較好的方法就是在U盤也做備份。

使用示教器，您可以開(kāi)發(fā)存儲(chǔ)在示教器中的程序，丹東機(jī)器人主板，然后在需要時(shí)更輕松快速地運(yùn)行。一個(gè)這樣的程序是零程序。零程序?qū)C(jī)器人的每個(gè)軸運(yùn)行到零位置。零程序的一個(gè)用途是操作員可以使用它來(lái)確保機(jī)器人母帶制作仍然正確。機(jī)器人示教器維修運(yùn)行零程序是驗(yàn)證機(jī)器人掌握的良好的步。要了解有關(guān)母帶制作的更多信息并確保不丟失要點(diǎn)。機(jī)器人示教器維修在您輸入和運(yùn)行零程序之前：TP必須為ON，必須能夠在機(jī)器人移動(dòng)之前重置故障，控制器必須在教學(xué)。

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