發(fā)那科機(jī)器人驅(qū)動器維修容又是儲能元件。所以需要特別注意在焊接，拿，機(jī)器人驅(qū)動板檢測，放它時注意不能去接觸電容的二個腳，或者短路它們，這樣會很危險。吸收電容：的開關(guān)動作導(dǎo)致有很大的過流，過壓產(chǎn)生，還有電機(jī)的能量回饋，要是沒有吸收電容把那些尖峰濾掉，開關(guān)電源中的對于這種故障的處理方法，可以采用以下步驟：通過調(diào)試把變頻器的輸出電壓設(shè)置在一個合理的范圍值內(nèi)。

利用機(jī)器人動力學(xué)方程，將獲得的關(guān)節(jié)空間力分量轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)，機(jī)器人示教器維修實現(xiàn)直接教學(xué)。力傳感器信號用于校正機(jī)器人的位置，機(jī)器人順應(yīng)性跟蹤控制用于教導(dǎo)焊接機(jī)器人?？梢园l(fā)現(xiàn)，對于基于無扭矩傳感器和扭矩補(bǔ)償方法的直接教學(xué)，過程繁瑣，大連機(jī)器人驅(qū)動板，動力學(xué)方程等等，并且在實際過程中難以進(jìn)行扭矩補(bǔ)償。由于機(jī)器人控制器等的閉合，基于力傳感器的速度調(diào)節(jié)的直接教導(dǎo)難以應(yīng)用于其他機(jī)器人。

ABB機(jī)器人芯片級維修的特點(diǎn)是了解電路原理，掌握典型電路，比如驅(qū)動，顯示，通訊接口，了解每個芯片（包括功能腳）的功能，資料網(wǎng)上都能找到，了解單片機(jī)工作電路，機(jī)器人驅(qū)動板維護(hù)，總線電路。就是要有耐心，耐心查看，耐心分析，耐心用各種方法測試。焊接工夫要好，機(jī)器人驅(qū)動板工廠，因為有的芯片要拆下來才能測試好壞。如果熟悉芯片的VI曲線更佳，先在電路上在線測試VI曲線，曲線有疑問的再焊下來進(jìn)一步確認(rèn)。 功能相同的通道可以相互對比。

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