桁架機(jī)械手下料過(guò)程的工作：

完成工件加工后，X軸運(yùn)動(dòng)到卡盤的正上方，Z軸向下運(yùn)動(dòng)使手爪剛好能抓住工件， 然后給氣壓使手爪合并抓住工件，卡盤松開(kāi)，Z軸向上運(yùn)動(dòng)到合適的高度，沿X軸方向運(yùn)動(dòng)直至Z軸到放料位置，Z軸下降到放料點(diǎn)，張開(kāi)手爪放料完成后提升Z軸，再轉(zhuǎn)入下一個(gè)上料過(guò)程。

以上工作安排的路徑需要與桁架機(jī)械手配套的上下料機(jī)構(gòu)如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上，桁架機(jī)械手生產(chǎn)商，這樣才能滿足機(jī)械臂做X-Z兩維運(yùn)動(dòng)的要求。如果實(shí)際情況較難滿足，可以為機(jī)械臂再增加一個(gè)Y軸，這樣數(shù)控機(jī)械臂就可以進(jìn)行X-Y-Z三軸三維運(yùn)動(dòng)了，靈活度可以大大增強(qiáng)。

     數(shù)控機(jī)床上下料桁架機(jī)械手是一種模仿人手操作的一種主動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度的操作機(jī)(固定式的或是移動(dòng)式的)，用于轉(zhuǎn)移資料、工件、操持工具或檢測(cè)裝置，完成各種作業(yè)的主動(dòng)化設(shè)備。

      上下料桁架機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在主動(dòng)機(jī)床或主動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。使用上下料桁架機(jī)械手能夠替代人從事單調(diào)、重復(fù)或繁重的體力勞動(dòng)，完成生產(chǎn)的機(jī)械化和主動(dòng)化，替代人在有害環(huán)境下的手工操作，改進(jìn)勞動(dòng)條件，大連桁架機(jī)械手，確保人身安全，因而廣泛使用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部分。

設(shè)計(jì)要求

足夠強(qiáng)度—不發(fā)生斷裂或塑性變形；足夠剛性—不發(fā)生過(guò)大的彈性變形；足夠穩(wěn)定性—不發(fā)生因平衡形式的突然轉(zhuǎn)變而導(dǎo)致坍塌；良好的動(dòng)力學(xué)特性—抗震、抗風(fēng)性。

桁架的設(shè)計(jì)要求： 要有符合要求的桿件；要有良好的連接件，包括鉚釘、銷釘及焊縫的連接。這些就涉及到桁架的類型、桿件的尺寸和材料，但首先是靜力學(xué)分析。

形式選擇

一些參考值如：每平米造價(jià)，桁架機(jī)械手廠家，構(gòu)件重量，跨度，結(jié)構(gòu)形式，檐高等，以上這些在判斷廠房是否為重鋼或輕鋼時(shí)可以提供經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)。國(guó)家規(guī)范和技術(shù)文件都并沒(méi)有重鋼一說(shuō)，很多建筑都是輕、重鋼都有。為區(qū)別輕型房屋鋼結(jié)構(gòu)，也許稱一般鋼結(jié)構(gòu)為“普鋼”更合適。因?yàn)槠胀ㄤ摻Y(jié)構(gòu)的范圍很廣，桁架機(jī)械手廠，可以包含各種鋼結(jié)構(gòu)，不管荷載大小，甚至包括輕型鋼結(jié)構(gòu)的許多內(nèi)容，輕型房屋鋼結(jié)構(gòu)技術(shù)規(guī)程只是針對(duì)其“輕”的特點(diǎn)而規(guī)定了一些更具體的內(nèi)容，而且范圍只局限在單層門式剛架。由此可見(jiàn)，輕鋼與重鋼之分不在結(jié)構(gòu)本身的輕重，而在所承受的圍護(hù)材料的輕重，而在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)概念上還是一致的。

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