考慮桁架各結(jié)點(diǎn)的平衡，國(guó)產(chǎn)桁架機(jī)械手，結(jié)點(diǎn)承受匯交力系作用，逐次建立各結(jié)點(diǎn)的投影平衡方程，可求出所有的未知桿力，這種方法稱結(jié)點(diǎn)法，適用于簡(jiǎn)單桁架。求解時(shí)宜根據(jù)組成特點(diǎn)先判定零桿，并盡可能避免解聯(lián)立方程。有時(shí)只需求少數(shù)桿件內(nèi)力或者對(duì)于聯(lián)合桁架和復(fù)雜桁架，結(jié)點(diǎn)法無(wú)法奏效時(shí)，需用截面法。有選擇地截?cái)鄺U件（一般不超過(guò)三桿）以桁架的局部為平衡對(duì)象，考慮其中任一部分平衡，由平衡方程即可求得所需桿件軸力。對(duì)于某些桁架（如K式桁架），聯(lián)合應(yīng)用結(jié)點(diǎn)法和截面法更有效。對(duì)于桿件很多的復(fù)雜桁架或空間桁架，的選擇應(yīng)是計(jì)算機(jī)方法。

桁架機(jī)械手的上料過(guò)程的動(dòng)作：

數(shù)控機(jī)械手臂沿X軸運(yùn)動(dòng)到工件取料位置的上方后停止，然后Z軸向下運(yùn)動(dòng)使張開(kāi)的手爪剛好能抓住工件，閉合手抓住工件后，龍門(mén)桁架式機(jī)械手，使Z軸再向上運(yùn)動(dòng)到高度，湖北桁架，再沿X軸方向運(yùn)動(dòng)到工作臺(tái)卡盤(pán)正上方、Z軸向下運(yùn)動(dòng)把工件裝入到卡盤(pán)或工裝內(nèi)、卡盤(pán)夾緊、Z軸上升到超出機(jī)床防護(hù)罩上方、X軸再運(yùn)動(dòng)到等待位置等待機(jī)床完成工件的加工。

其實(shí)現(xiàn)代的國(guó)內(nèi)外桁架機(jī)械手并沒(méi)有什么太大的區(qū)別，要真要說(shuō)區(qū)別的話，價(jià)格一定算的上是非常明顯的。一般情況下，國(guó)內(nèi)所生產(chǎn)的桁架機(jī)械手往往會(huì)在價(jià)格上更優(yōu)勢(shì)與國(guó)外。這主要是因?yàn)閲?guó)外的桁架機(jī)械手價(jià)格運(yùn)輸?shù)絿?guó)內(nèi)都是比較貴的。而和國(guó)產(chǎn)想對(duì)比，國(guó)產(chǎn)就會(huì)便宜了許多。而且在里的桁架機(jī)械手，3軸桁架機(jī)械手，往往還占據(jù)一個(gè)非常有利的優(yōu)勢(shì)。那么就算對(duì)于桁架機(jī)械手的售后服務(wù)可謂是非常便捷的，而國(guó)外桁架機(jī)械手就不一定會(huì)有售后服務(wù)了。壞了有時(shí)候還不能夠?qū)⑺o修好，但國(guó)產(chǎn)的桁架機(jī)械手則非常容易。
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