爬壁檢測機(jī)器人

爬壁機(jī)器人【wall climbing robot】可以在垂直墻壁上攀爬并完成作業(yè)的自動化機(jī)器人。

爬壁機(jī)器人又稱為壁面移動機(jī)器人，因為垂直壁面作業(yè)超出人的極限，自動化爬壁檢測機(jī)器人技術(shù)支持，因此在國外又稱為極限作業(yè)機(jī)器人。

爬壁機(jī)器人必須具備吸附和移動兩個基本功能，而常見吸附方式有負(fù)壓吸附和永磁吸附兩種。其中負(fù)壓方式可以通過吸盤內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制;永磁吸附方式則有永磁體和電磁鐵兩種方式，只適用于吸附導(dǎo)磁性壁面。

爬壁機(jī)器人主要用于石化企業(yè)對圓柱形大罐進(jìn)行探傷檢查或噴漆處理，或進(jìn)行建筑物的清潔和噴涂。

在核工業(yè)中用來檢查測厚等，還可以用于消防和造船等行業(yè)。日本在爬壁機(jī)器人研究上發(fā)展迅速，中國也于20世紀(jì)90年代以來進(jìn)行類似的研究。

爬壁檢測機(jī)器人

爬壁檢測機(jī)器人技術(shù)參數(shù)包括：  

1. 尺寸：長×寬×高為494x294x130mm。 

2. 重量：10.5kg。 

3. 連接線纜：50m長，巡檢爬壁檢測機(jī)器人技術(shù)支持，重量4.25kg。 

4. 供電電池：鋰離子可充電電池，續(xù)航時間4小時。 

5. 較大掃描速度：180mm/s。 

6. 驅(qū)動方式：主動轉(zhuǎn)向技術(shù)，爬壁檢測機(jī)器人技術(shù)支持，4輪電機(jī)驅(qū)動。 

7. 附著表面：4個磁輪。 

8. 超聲波探頭：5MHZ 雙器件干耦合。 

9. 近表面分辨率：2.5mm。 

10. 探頭歸于一化：自歸于一化。 

11. 防護(hù)等級：IP62。 

12. 工作溫度：0-40攝氏度。 

13. 檢測控制電纜（爬行距離）：30m。 

14. 工作間隙/提離度：≤4mm。 

15. 厚度測量精度：0.04mm。 

16. 厚度測量范圍：2~120mm(鋼)。 

17. 測量不垂直度（換能器/探頭相對被測試物體的法線）：±25°。 

18. 激發(fā)頻率：3.0~5.0MHz。 

19. 測量速度：16~1次/s。 

20. 聲速范圍：1000~9999m/s、調(diào)節(jié)增量1m/s。

爬壁檢測機(jī)器人

2011年研究人員研制了一種無損檢測爬壁機(jī)器人。其至大尺寸，自重，移動速度1-2m/min，越障能力并且提出了穩(wěn)定平面，通過將力平移等效得到力和一個力矩，遠(yuǎn)程操作爬壁檢測機(jī)器人技術(shù)支持，成功的把機(jī)器人本體的穩(wěn)定性研究轉(zhuǎn)化為一個平面上的平衡研究。    

2012年研究人員提出了爬壁機(jī)器人鏈條與永磁體相結(jié)合的方式，并且設(shè)計了“變磁力”的機(jī)構(gòu)使得機(jī)器人能夠輕易從鋼板上拿下來，對爬壁機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎性能分析模型，在考慮安全性能的條件下，保證機(jī)器人的靈活正常工作，但是該機(jī)器人只建立了虛擬樣機(jī)模型，并沒有研制實物樣機(jī)。

2013年研究人員針對船檢領(lǐng)域人工測量的所遇到的問題，引入了一種基于履帶式測量機(jī)器人的檢測方法，其機(jī)器人抗風(fēng)等級8級，通過遙控器控制機(jī)器人磁性滑車進(jìn)行全向移動，并且進(jìn)行了船舶檢測裝置的靈活性裝載設(shè)計。

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