空間數(shù)據(jù)計算系統(tǒng)的主要任務(wù)是根據(jù)采集到的各堆取料機(jī)臂的大臂位置信息來計算任意兩臺堆取料機(jī)大臂的空間距離?？梢酝ㄟ^多種方法來根據(jù)位置信息確定多個堆取料機(jī)中任意兩個堆取料機(jī)的大臂之間的距離，堆取料機(jī)位置檢測控制，由于堆取料機(jī)的大臂較長，兩個堆取料機(jī)之間的距離可以近似看作是兩個堆取料機(jī)的大臂之間的距離。所以兩個堆取料機(jī)之間的距離

通過RTK方式來檢測懸臂位置信息可以到厘米級，并且不受自身行車輪打滑和其它編碼器累積誤差的影響，比現(xiàn)有的防碰撞方法更加準(zhǔn)確。克服了現(xiàn)有技術(shù)中由于懸臂空間位置反饋都是采用行走、旋轉(zhuǎn)、俯仰三個編碼器的數(shù)值計算，而造成的誤差累積問題。

3 系統(tǒng)

系統(tǒng)的主要作用是負(fù)責(zé)人機(jī)交互，用直觀的方式將整個料場所有設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)顯示在上位機(jī)屏幕上，操作人員和中控室的管理人員能夠?qū)崟r的對料場生產(chǎn)進(jìn)行監(jiān)控和管理，預(yù)防生產(chǎn)事故發(fā)生，提高作業(yè)效率和堆取度。

堆取料機(jī)走行位置、裝卸位置檢測；

? 可實(shí)現(xiàn)堆取料機(jī)自動走行，自動堆取料；

? 實(shí)現(xiàn)位置聯(lián)鎖，可以防止兩端掉道或碰撞事故；

? 與堆取料機(jī)小皮帶聯(lián)鎖控制，防止混料、錯料、堵料事故；

? 可進(jìn)行鱗狀堆積預(yù)混勻作業(yè)，以提高原料成分的均勻度、減少粒度偏析；

? 實(shí)現(xiàn)堆取料機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)控功能；

? 結(jié)合皮帶秤數(shù)據(jù)對堆場堆存量數(shù)字化管理；

? 嚴(yán)格控制堆料形狀和取料規(guī)律，可以大大提高料場的存儲容量，提高料場的利用率

? 變起點(diǎn)定終點(diǎn)工藝可將料堆截面堆成長方形，減少端部料的產(chǎn)生和浪費(fèi)，也同時減少鏟車進(jìn)場的作業(yè)量。

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