工程用的桁架節(jié)點，一般是具有一定剛性的節(jié)點而不是理想的鉸接節(jié)點，由于節(jié)點剛性的影響而出現(xiàn)的桿件彎曲應(yīng)力和軸向應(yīng)力稱為次應(yīng)力。計算次應(yīng)力需考慮桿件軸向變形，可用超靜定結(jié)構(gòu)的方法或有限元法求解。

空間桁架由若干個平面桁架所組成，可將荷載分解成與桁架同一平面的分力按平面桁架進行計算，或按空間鉸接桿系用有限元法計算。

根據(jù)桁架桿件所用的材料和計算所得出的內(nèi)力，選擇合適的截面應(yīng)能保證桁架的整體剛度和穩(wěn)定性以及各桿件的強度和局部穩(wěn)定，以滿足使用要求。

自動生產(chǎn)線和自動化程度高的加工設(shè)備已經(jīng)成為今后制造工廠的一個必然 趨勢。單一的和普通的加工機床在大批量加工時越來越多、標(biāo)準(zhǔn)化機床及柔性自動化生產(chǎn)線所替代。

例如在數(shù)控車床、立式加工中心機、臥式加工中心機、數(shù)控立式車床、數(shù)控磨床、數(shù)控磨齒機等上下料時，其毛坯料可能是幾公斤甚至幾百公斤重，

還有小型零件頻繁上下料，大型電機殼體、發(fā)動機殼體、減速機殼體等的搬運也很費時、費力，直接影響工作效率、機床利用率及生產(chǎn)安全。

桁架式上下料機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計

      在工業(yè)自動化生產(chǎn)線中，桁架機械手批發(fā)，工件經(jīng)常需要在裝配線和機床加工站之間來回輸送。目前，通用的裝卸機床桁架機械手廣泛應(yīng)用于汽車生產(chǎn)線。鉸接式工業(yè)機器人具有負載大、精度高、動作可編程等優(yōu)點，但價格相對較高，運輸路徑相對簡單時使用成本過高。目前，桁架機械手適用于數(shù)控機床中定位精度高、搬運動作簡單的桁架式上下料機械手

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