機器人示教器維修大多數(shù)工業(yè)機器人只能通過教學裝置等完成機器人軌跡的教學操作，效率低。機器人的直接教學是指導教師直接聯(lián)系末端執(zhí)行器并通過拉動終端工具完成教學任務。機器人示教器維修機器人直接教學的實現(xiàn)取決于機器人主動和順應控制的阻抗控制策略，并實現(xiàn)機器人對牽引力的順應性。機器人的直接教學可分為基于力傳感器的直接教學和基于無扭矩傳感器的直接教學。

如何為安川機器人進行保養(yǎng)呢?在不使用時，應盡可能在斷開FANUC機器人和系統(tǒng)電源的狀態(tài)下進行作業(yè)，當接通電源時，有的作業(yè)有觸電的危險。此外，應根據(jù)需要上好鎖，以使其他人員不能接通電源，即使是在由于迫不得已而需要接通電源后再進行作業(yè)的情形下，也應盡量按下急停按鈕后再進行作業(yè)，在更換部件時，需要事先閱讀維修說明書，在理解操作步驟的基礎上再進行作業(yè)，若以錯誤的步驟進行作業(yè)，則會導致意想不到的事故，致使FANUC機器人損壞，或作業(yè)人員受傷。

測試電池以及所有電源組件和保險絲，ABB機器人維修檢查裝置是否有任何松動的連接，修復圖表記錄器的下一步是為設備供電并將故障排除到組件級別，機器人改裝工程，進行維修并根據(jù)需要更換部件，維修提供輸入電源，檢查輸入和輸出，鐵嶺機器人改裝，還檢查控制電路和微控制器，設備設置為出廠默認輸入信號，如4-10毫安，熱電偶，機器人改裝工廠，RTD或壓力傳感器，后一步 - 驗證圖表上的輸出，以確保它符合制造商的規(guī)格，斷路器維修流程：通過將設備置于打開位置并檢查觸點的正確閉合來開始斷路器維修。

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