桁架機械手的分類

1.按負載能力分類

桁架機器人按負載能力大小可分為以下幾類：

●輕載桁架機械手，負載能力≤100kg；

●中載桁架機械手，100kg＜負載能力＜1000kg；

●重載桁架機械手，負載能力≥1t。

2.按伺服軸數(shù)分類

桁架機器人按軸數(shù)可分為以下幾類：

●兩軸桁架機械手，通常為X軸和Z軸；

●三軸桁架機械手，即X、Y、Z三軸運動；

●多軸桁架機械手，即在三軸基礎上增加旋轉(zhuǎn)軸或地軌、天軌等；

設計要求

足夠強度—不發(fā)生斷裂或塑性變形；足夠剛性—不發(fā)生過大的彈性變形；足夠穩(wěn)定性—不發(fā)生因平衡形式的突然轉(zhuǎn)變而導致坍塌；良好的動力學特性—抗震、抗風性。

桁架的設計要求： 要有符合要求的桿件；要有良好的連接件，包括鉚釘、銷釘及焊縫的連接。這些就涉及到桁架的類型、桿件的尺寸和材料，但首先是靜力學分析。

形式選擇

一些參考值如：每平米造價，構件重量，桁架機械手，跨度，結(jié)構形式，檐高等，以上這些在判斷廠房是否為重鋼或輕鋼時可以提供經(jīng)驗數(shù)據(jù)。國家規(guī)范和技術文件都并沒有重鋼一說，很多建筑都是輕、重鋼都有。為區(qū)別輕型房屋鋼結(jié)構，也許稱一般鋼結(jié)構為“普鋼”更合適。因為普通鋼結(jié)構的范圍很廣，可以包含各種鋼結(jié)構，不管荷載大小，甚至包括輕型鋼結(jié)構的許多內(nèi)容，桁架機械手價格，輕型房屋鋼結(jié)構技術規(guī)程只是針對其“輕”的特點而規(guī)定了一些更具體的內(nèi)容，而且范圍只局限在單層門式剛架。由此可見，輕鋼與重鋼之分不在結(jié)構本身的輕重，而在所承受的圍護材料的輕重，桁架機械手哪家好，而在結(jié)構設計概念上還是一致的。

　　桁架包括若干龍門結(jié)構的支撐部，在支撐部上設有用于安裝機械手的橫梁，桁架式機械手為三個自由度機械手，桁架機器人包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件，垂直運動組件的底部連接有三爪夾持器，水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條，桁架機械手批發(fā)，齒輪和齒條設為相互嚙合的斜齒。

　　桁架式機器人結(jié)構簡單可靠，成本低;齒輪和齒條傳動采用斜齒嚙合，增加了機械工作載荷、提高了運行平穩(wěn)性。桁架機械手其結(jié)構簡單、成本低廉、精度較高，實現(xiàn)將工件在流水線與相應機床加工工位間水平和垂直搬運。

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