桁架機械手下料過程

數(shù)控機床完成加工后，向桁架機械手發(fā)出下料指令。同樣機械手下降的同時也會給數(shù)控機床發(fā)送其運行區(qū)域信號，等機械手下降到機床卡盤位置，其閉合夾具夾住工件，這時卡盤會松開工件。同時機械手向z軸上升回到桁架處。然后按編程好的下料區(qū)方向移動，到達后下降將零件下料區(qū)，隨后自行回到初始位，初始燈亮起。

考慮桁架各結(jié)點的平衡，結(jié)點承受匯交力系作用，逐次建立各結(jié)點的投影平衡方程，可求出所有的未知桿力，這種方法稱結(jié)點法，適用于簡單桁架。求解時宜根據(jù)組成特點先判定零桿，桁架價格低，并盡可能避免解聯(lián)立方程。有時只需求少數(shù)桿件內(nèi)力或者對于聯(lián)合桁架和復(fù)雜桁架，結(jié)點法無法奏效時，需用截面法。有選擇地截斷桿件（一般不超過三桿）以桁架的局部為平衡對象，考慮其中任一部分平衡，由平衡方程即可求得所需桿件軸力。對于某些桁架（如K式桁架），聯(lián)合應(yīng)用結(jié)點法和截面法更有效。對于桿件很多的復(fù)雜桁架或空間桁架，的選擇應(yīng)是計算機方法。

桁（héng）架 （jià）（truss）：一種由桿件彼此在兩端用鉸鏈連接而成的結(jié)構(gòu)。桁架由直桿組成的一般具有三角形單元的平面或空間結(jié)構(gòu)，桁架桿件主要承受軸向拉力或壓力，從而能充分利用材料的強度，在跨度較大時可比實腹梁節(jié)省材料，減輕自重和增大剛度。

“桁”字念“héng”，由于“桁”字較少使用，誤被念為“háng”（行），故此，“行架”由此得名。 桁架的定義： 由桿件通過焊接、鉚接或螺栓連接而成的支撐橫梁結(jié)構(gòu)，稱為“桁架”。

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