桁架機(jī)械手的上料過程的動(dòng)作：

數(shù)控機(jī)械手臂沿X軸運(yùn)動(dòng)到工件取料位置的上方后停止，然后Z軸向下運(yùn)動(dòng)使張開的手爪剛好能抓住工件，閉合手抓住工件后，使Z軸再向上運(yùn)動(dòng)到高度，再沿X軸方向運(yùn)動(dòng)到工作臺(tái)卡盤正上方、Z軸向下運(yùn)動(dòng)把工件裝入到卡盤或工裝內(nèi)、卡盤夾緊、Z軸上升到超出機(jī)床防護(hù)罩上方、X軸再運(yùn)動(dòng)到等待位置等待機(jī)床完成工件的加工。

桁架機(jī)械手的分類

1.按負(fù)載能力分類

桁架機(jī)器人按負(fù)載能力大小可分為以下幾類：

●輕載桁架機(jī)械手，負(fù)載能力≤100kg；

●中載桁架機(jī)械手，100kg＜負(fù)載能力＜1000kg；

●重載桁架機(jī)械手，負(fù)載能力≥1t。

2.按伺服軸數(shù)分類

桁架機(jī)器人按軸數(shù)可分為以下幾類：

●兩軸桁架機(jī)械手，通常為X軸和Z軸；

●三軸桁架機(jī)械手，即X、Y、Z三軸運(yùn)動(dòng)；

●多軸桁架機(jī)械手，即在三軸基礎(chǔ)上增加旋轉(zhuǎn)軸或地軌、天軌等；

     數(shù)控機(jī)床上下料桁架機(jī)械手是一種模仿人手操作的一種主動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度的操作機(jī)(固定式的或是移動(dòng)式的)，用于轉(zhuǎn)移資料、工件、操持工具或檢測(cè)裝置，桁架機(jī)械手銷售，完成各種作業(yè)的主動(dòng)化設(shè)備。

      上下料桁架機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在主動(dòng)機(jī)床或主動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，桁架機(jī)械手廠家，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。使用上下料桁架機(jī)械手能夠替代人從事單調(diào)、重復(fù)或繁重的體力勞動(dòng)，完成生產(chǎn)的機(jī)械化和主動(dòng)化，桁架機(jī)械手，替代人在有害環(huán)境下的手工操作，改進(jìn)勞動(dòng)條件，確保人身安全，因而廣泛使用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部分。

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