桁架的歷史演變只受結(jié)點荷載作用的等直桿的理想鉸結(jié)體系稱桁架結(jié)構(gòu)。它是由一些桿軸交于一點的工程結(jié)構(gòu)抽象簡化而成的。桁架在建造木橋和屋架上先見諸實用。古羅馬人用桁架修建橫跨多瑙河的特雷江橋的上部結(jié)構(gòu)（發(fā)現(xiàn)于羅馬的浮雕中），文藝復(fù)興時期，意大利建筑師（帕拉迪奧 Palladio）也開始采用木桁架建橋出現(xiàn)朗式、湯式、豪式桁架。英國早的金屬桁架是在1845年建成的，適合湯式木桁架相似的格構(gòu)桁架，桁架價格低，第二年又采用了三角形的華倫式桁架 。

平面桁架

組成桁架的桿件的軸線和所受外力都在同一平面上。平面桁架可視為在一個基本的三角形框上添加桿件構(gòu)成的。每添加兩個桿，須形成一個新節(jié)點才能使結(jié)構(gòu)的幾何形狀保持不變。這種能保持幾何堅固性的桁架叫作無余桿(或叫無冗桿)桁架。如果只添加桿件而不增加節(jié)點，桁架價格，就不能保持桁架的幾何堅固性，桁架，這種桁架叫作有余桿(或叫有冗桿)桁架。

   桁架式機器人具有以下特點：

   1、可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。

   2、多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角。

   3、自動控制的，可重復(fù)編程，所有的運動均按程序運行。

   4、高可靠性、高速度、高精度。

   5、各個桁架式機器人行走軸，均可采用滾輪導(dǎo)軌，具有可高速運行，安裝調(diào)試方便，桁架報價，適合長行程應(yīng)用，可用于惡劣環(huán)境等優(yōu)點。

   6、一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具等組成。

   7、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。

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