龍門的控制方法有很多種，比較常見的有以下幾種：

單反饋，單電機：只在其中一邊有電機提供動力，另一邊則由導軌支撐，通過機械應力來運動。此方法比較經濟，直線電機平臺，適用于低速、小跨距、輕負載、精度要求不高應用場合。

單反饋，多電機：相當于把兩個電機并聯，一組控制信號同時控制兩個電機。此方法控制比較簡單，但是由于機械和電機的一致性很難保證，兩個電機電流環(huán)控制精度不好導致推力不均衡，控制性能差。

主從控制：凌臣科技龍門控制采用驅動器內置龍門算法，主從之間使用10M高速通信生成電流控制信號來同步兩個Y1、Y2軸，并實時監(jiān)控主從軸之間位置偏差進行動態(tài)調整，可以實現主從軸之間負荷平均分配，搭配凌臣自主研發(fā)高精度龍門平臺可以擁有更高的速度、加速度、定位精度、重復定位精度、直線度、正交度。

直線電機大理石平臺的結構通常包含幾個關鍵組成部分，這些部分共同協作以實現高精度、高穩(wěn)定性的直線運動。以下是直線電機大理石平臺的主要結構組成：大理石基座：作為平臺的主體結構，大理石基座提供了極高的穩(wěn)定性和剛性。大理石因其低熱膨脹系數、高硬度和優(yōu)異的抗變形能力，成為制作高精度平臺的理想材料?；涍^精密加工，以確保其表面平整度和平行度，從而為直線電機和負載提供一個穩(wěn)定、的工作平面。直線電機：直線電機是驅動平臺運動的部件。它通過電磁感應原理，將電能直接轉換為直線運動的機械能，無需傳統(tǒng)的傳動機構如齒輪、滾珠絲杠等。直線電機通常安裝在大理石基座的一側或下方，通過精密的導軌和滑塊與負載相連，實現高精度的直線定位。導軌與滑塊：為了確保直線電機大理石平臺的平穩(wěn)運動，直線電機平臺訂做，通常需要配置高精度的導軌和滑塊系統(tǒng)。這些導軌和滑塊通常采用材料制成，如硬質合金或特殊工程塑料，以確保低摩擦、高耐磨性和長壽命。導軌安裝在大理石基座上，為滑塊提供的導向作用?；瑝K則與直線電機的動子部分相連，隨動子一起沿導軌做直線運動。

設備剛性龍門模式，按以下步驟通過相機抓圖對回零重復精度進行測試。

測試步驟：龍門斷使能-手推一下-龍門上使能-回零后拍照。（其他軸都使能不動，只動龍門軸）。

測試結果：測試幾次拍照重復定位誤差很大能夠到40-50um。

原因分析：剛性龍門算法要求設備要具有剛性，特別對一些是跨度比較大、橫梁比較重也不是剛性，每次龍門斷使能特別是斷使能再用手推一下后會產生形變，軸系姿態(tài)發(fā)生變化。然而傳統(tǒng)剛性龍門算法回零是以主軸單獨控制尋找index刻線回零，從軸沒有動力依靠系統(tǒng)橫梁機械剛性與主軸同步，這樣受限于系統(tǒng)機械剛性從軸無法調整位置保證每次回零后位置一致性，直線電機平臺原理，所以會產生回零重復性問題。

柔性原理：使用驅動器回零，主從軸都需要加裝index點，并且需要提前測算出兩個index之間的距離gantryoffset，并在從軸設定。

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