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人機交互(Human-ComputerInteraction,HCI)主要是研究用戶與系統(tǒng)之間的信息交換,它主要包括用戶到系統(tǒng)和系統(tǒng)到用戶的信息交換兩部分。系統(tǒng)可以是各種各樣的機器,也可以是智能電視機、智能手機以及計算機系統(tǒng)和軟件。用戶可以借助操縱桿、數(shù)據(jù)服裝、眼動跟z器、位置跟z器、數(shù)據(jù)手套、壓力筆等各類穿戴設(shè)備,用手勢、聲音、姿勢或身體的動作、眼睛甚至腦電波等向系統(tǒng)傳遞信息,同時,系統(tǒng)通過各類機器、顯示器、音箱等輸出或顯示設(shè)備給人提供信息。 理想狀態(tài)下,人機交互將不再需要依賴機器語言,在沒有鍵盤、鼠標以及觸摸屏等中間設(shè)備的情況下,實現(xiàn)隨時隨地實現(xiàn)人機的自由交流。
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體感技術(shù)總體設(shè)計
設(shè)計了機械臂體感控制系統(tǒng),總體分為運動采集模塊、機械臂控制模塊、機械臂運動模塊三部分,。
運動采集模塊采集人手臂的姿態(tài)信息,經(jīng)過姿態(tài)解算和無線傳輸?shù)竭_主控制器,通過舒適控制算法的處理,興安盟受限空間體感,實現(xiàn)從手臂姿態(tài)到機械臂動作之間的映射,令機械臂的肩、肘以及腕關(guān)節(jié)處的舵機轉(zhuǎn)到目標角度,實現(xiàn)體感控制機械臂。
1.2 機械臂系統(tǒng)設(shè)計
為減少加工機械臂結(jié)構(gòu)所消耗的時間和成本,利用機器人套件的舵機及其可組裝散件,搭建了五自由度剛性機械臂,受限空間體感哪家靠譜,并以人肩部為原點建立手臂平面坐標系,。分析體感姿態(tài)用到了運動學(xué)正反解算法,采集手臂角度α、β,解算后映射到右側(cè)機械臂的五個關(guān)節(jié)處舵機轉(zhuǎn)角(圖1中①~⑤),實現(xiàn)機械臂定位。
基于慣性體感技術(shù),設(shè)計了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無線發(fā)射模塊和STM32單片機于一體的小型可穿戴式無線姿態(tài)監(jiān)測模塊,通過通信組網(wǎng),將實時采集到的姿態(tài)信息經(jīng)運算處理傳回主控制器。
現(xiàn)場高空作業(yè)安全知識應(yīng)知應(yīng)會
應(yīng)知:(了解或熟悉)
凡在墜落高度基準面2米(含2米),有可能墜落的高處進行作業(yè),稱為高空作業(yè)。
高空作業(yè)不系安全帶(或安全帶使用不當(dāng))有發(fā)生高空墜落的危險。
高空作業(yè)人員必須身體健康,受限空間體感選哪家,發(fā)現(xiàn)作業(yè)人員飲酒、精神不振或患有心臟病等不宜從事高處作業(yè)人員,有高空墜落的危險,禁止高空工作。
在電力線路附近高空作業(yè)時,應(yīng)停電進行。不能停電時,有觸電的危險,一定采取防止觸電和打壞線路的措施。
高空作業(yè)前,必須進行危險點分析,制定預(yù)防措施。
高空作業(yè)前,認真檢查安全防護設(shè)施。如檢查起重工器具是否,起重機械的制動、保險裝置和保護裝置等是否,發(fā)現(xiàn)問題應(yīng)及時處理。
高空作業(yè)處應(yīng)設(shè)置安全圍欄和警告標志,禁止行人、車輛通行,受限空間體感電話多少,防止落物傷人。
安全帶使用前應(yīng)仔細檢查繩帶有無破損,卡環(huán)彈性是否損傷。不合格的安全帶嚴禁使用并及時處理掉。
懸吊式腳手架或吊籃每天使用前,應(yīng)有工作負責(zé)人進行掛鉤,并對一切繩索進行檢查。
使用吊籃工作時,應(yīng)使用安全帶,安全帶應(yīng)拴在建筑物的可靠處所。
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