弧焊機(jī)器手的工作及其工藝編制要求

現(xiàn)在隨著智能化的發(fā)展，弧焊機(jī)器手也應(yīng)運(yùn)而生，畢竟機(jī)器還是比人工便宜很多的，機(jī)器人焊接線報(bào)價(jià)，只需要買入設(shè)備之后可以在較長(zhǎng)的一段時(shí)間內(nèi)完成相應(yīng)的生產(chǎn)操作工作，所付出的時(shí)間人力和效率都會(huì)有一個(gè)很大地提高。

弧焊機(jī)器手可以做的工作有很多，主要的是焊接工作，包括有普通的切割和噴涂，通過傳感系統(tǒng)來控制各種焊，傳感系統(tǒng)有記功或者攝像等控制裝備?？梢杂行У倪M(jìn)行對(duì)接焊接。所以焊接一般分為兩個(gè)系統(tǒng)，一個(gè)是控制系統(tǒng)一個(gè)是操作系統(tǒng)，兩者密切相連不可分割。

弧焊機(jī)器手在控制系統(tǒng)的作用下準(zhǔn)備的完成甚至是一厘米的操作，有的大型設(shè)備甚至可以完成一毫米，畢竟智能的力量還是很強(qiáng)大，像航空飛船在太空對(duì)接的時(shí)候，那個(gè)數(shù)量級(jí)的精度還是相當(dāng)大的。

應(yīng)用弧焊機(jī)器手應(yīng)嚴(yán)格控制零件的制備質(zhì)量，提高焊件裝配精度，零件表面質(zhì)量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果。編制弧焊機(jī)器手的焊接工藝，對(duì)零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進(jìn)行嚴(yán)格的工藝規(guī)定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，裝配尺寸誤差控制在±1．5mm以內(nèi)，焊縫出現(xiàn)氣孔和咬邊等焊接缺陷機(jī)率可大幅度降低。

弧焊機(jī)器手根據(jù)需要可選用桶裝或盤裝焊絲，為了減少更換焊絲的頻率，應(yīng)選用桶裝焊絲，但由于采用桶裝焊絲，送絲軟管很長(zhǎng)，阻力大，對(duì)焊絲的挺度等質(zhì)量要求較高。

焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

由于所設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人是在準(zhǔn)平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機(jī)器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動(dòng)焊接，要求所設(shè)計(jì)的機(jī)器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動(dòng)靈活且工作穩(wěn)定．文中針對(duì)狹窄空間特點(diǎn)，開發(fā)了一種小型移動(dòng)焊接機(jī)器人，根據(jù)機(jī)器人各結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)方法，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)分為輪式移動(dòng)平臺(tái)、焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動(dòng)平臺(tái)由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對(duì)焊縫進(jìn)行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實(shí)時(shí)識(shí)別．另外，機(jī)器人控制器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器集成安裝于機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上，使其體積更小。同時(shí)，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對(duì)運(yùn)動(dòng)部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性   。

弧焊機(jī)器人工作站都是用的弧焊的原因

弧焊機(jī)器人工作站使用很多的弧焊，是使用氣作為保護(hù)氣體的一種焊接技術(shù)。是在電弧焊的周圍通上氣保護(hù)氣體，將空氣隔離在焊區(qū)之外，防止焊區(qū)的氧化。

弧焊技術(shù)是在普通電弧焊的原理的基礎(chǔ)上，利用氣對(duì)金屬焊材的保護(hù)，通過高電流使焊材在被焊基材上融化成液態(tài)形成熔池，使被焊金屬和焊材達(dá)到冶金結(jié)合的一種焊接技術(shù)，由于在高溫熔融焊接中不斷送上氣，使焊材不能和空氣中的氧氣接觸，從而防止了焊材的氧化，因此可以焊接不銹鋼、鐵類五金金屬。

弧焊之所以能在弧焊機(jī)器人工作站中獲得如此廣泛的應(yīng)用，主要是因?yàn)闅獗Ｗo(hù)可隔絕空氣中氧氣、氮?dú)狻錃獾葘?duì)電弧和熔池產(chǎn)生的不良影響，減少合金元素的燒損，以得到致密、質(zhì)量高且較為純凈的焊接接頭。

弧焊的電弧燃燒穩(wěn)定，飛濺少，焊后不用清渣；弧焊熱量集中，弧柱溫度高，焊接生產(chǎn)，熱影響區(qū)窄，所焊的焊件應(yīng)力、變形、裂紋傾向小，尤其適于薄板焊接；弧焊為明弧施焊，操作、觀察方便。

弧焊機(jī)器人采用弧焊易控制熔池尺寸，由于焊絲和電極是分開的，焊工能夠很好的控制熔池尺寸和大小。電極損耗小，弧長(zhǎng)容易保持，焊接時(shí)無熔劑、涂藥層，所以容易實(shí)現(xiàn)機(jī)械化和自動(dòng)化；弧焊幾乎能焊接所有金屬，特別是一些難熔金屬、易氧化金屬，如鎂、鈦、鉬、鋯、鋁等及其合金。

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