機械制造工藝基礎(chǔ)知識，焊接工藝講解，焊接的分類和焊接機器人
I .焊接分類1。熔焊:將焊接件的接頭加熱至熔融狀態(tài)，并在無壓力的情況下完成焊接，例如電焊、氣焊、埋弧焊和弧焊2。釬焊:加熱焊接件和釬焊填充金屬至高于基底金屬熔點且低于具有釬焊填充金屬的基底金屬熔點的溫度，用液體釬焊填充金屬潤濕基底金屬，填充接頭間隙，并通過相互擴散實現(xiàn)與基底金屬的連接，例如用鐵釬焊和火焰釬焊3。壓力焊接:在焊接時對焊接件施加壓力(加熱或不加熱)，以完成將焊接金屬觸點加熱至熔融狀態(tài)，例如，將焊接金屬觸點加熱至塑性狀態(tài)，如電阻焊接、鍛焊和摩擦焊接。焊接金屬觸點不加熱，如冷壓焊接和焊接。2.焊接的特點和應(yīng)用。特點(1)可節(jié)約金屬材料，接縫密封性好，易于實現(xiàn)機械化和自動化；(2)工序簡單，經(jīng)濟(jì)效益高。生產(chǎn)周期短，勞動強度低(3)設(shè)備簡單，操作方便，產(chǎn)品成本低(4)焊接接頭不僅強度高，而且其他性能可與焊接材料相匹配。(5)焊接質(zhì)量高會產(chǎn)生焊接應(yīng)力和變形，焊接部位會有一定數(shù)量的焊接缺陷，焊接過程中會產(chǎn)生有毒有害物質(zhì)。2.焊接應(yīng)用于船舶、化學(xué)容器、建筑構(gòu)件、橋梁、動力鍋爐、大型發(fā)電機、汽輪機等產(chǎn)品的制造。焊接在航空、航天、原子能、電子等領(lǐng)域也是不可或缺的。三、焊接機器人一個機器人可以完成各種任務(wù)，包括抓取物體、搬運、安裝、焊接、卸料等。代弧焊機器人:示教再現(xiàn)型第二代弧焊機器人:具有視覺或觸覺感知功能的第三代弧焊機器人:具有學(xué)習(xí)、推理和自動規(guī)劃功能的弧焊機器人具有靈活性大的特點。焊接系統(tǒng):由焊鉗(點焊機器人)、焊炬(弧焊機器人)、焊接控制器和水、電、氣等輔助部件組成。傳感器:實現(xiàn)工件斜面定位、焊縫熔深信息跟蹤和采集。安全設(shè)備:包括驅(qū)動系統(tǒng)過熱自斷電保護(hù)、動作位置超限自斷電保護(hù)、自斷電保護(hù)、機器人系統(tǒng)工作區(qū)干擾自斷電保護(hù)和手動緊急停止等。

焊接機器人出現(xiàn)故障，無外乎以下幾種因素：

1、環(huán)境保護(hù)不當(dāng)，如果空氣中濕度過大及靜電作用，同時焊接現(xiàn)場粉塵較大，造成控制柜內(nèi)積塵、產(chǎn)生誤動作。

2、操作不當(dāng)造成的人為故障，主要有焊接機器人焊損壞、裝卸工件不當(dāng)造成變位機隨動不見變形。

3、 插接板接口發(fā)生腐蝕性氧化，接觸不良，造成無法開機或設(shè)備工作不穩(wěn)定。

4、 外圍設(shè)備設(shè)計制造不良造成的故障，主要有：升降平臺開關(guān)和線纜問題、示教器顯示部分元器件質(zhì)量問題。

簡述焊接機器人的運動控制系統(tǒng)

用戶為了正確使用并做到能常規(guī)維護(hù)焊接機器人，要對焊接機器人的運動控制系統(tǒng)有一定的了解，掌握其工作原理。

焊接機器人是裝上了焊鉗或各種焊的工業(yè)機器人。工業(yè)機器人的運動控制系統(tǒng)涉及數(shù)學(xué)、自動控制理論等，內(nèi)容很多。要在較短的篇幅中，機器人焊接生產(chǎn)線廠商，而系統(tǒng)地介紹工業(yè)機器人的運動控制系統(tǒng)，實在是非工業(yè)機器人控制人員所能及的事情，從焊接機器人的用戶角度出發(fā)簡明地闡述有關(guān)機器人運動控制系統(tǒng)的一般性問題。

焊接機器人系統(tǒng)包括：一焊接機器人，一用來控制焊接機器人驅(qū)動的機器人控制器，一個用來檢測焊接機器人焊接狀態(tài)的傳感器，以及一個用來執(zhí)行焊接機器人和機器人控制器整個控制的主個人計算機（ＰＣ），其中主ＰＣ機根據(jù)傳感器提供的檢測信號向機器人控制器發(fā)送和接收關(guān)于焊接機器人移動路徑的修正命令，因而直接控制焊接機器人的移動路徑。因此，在焊接機器人系統(tǒng)中，在焊接過程中主ＰＣ機可以直接控制焊接機器人的移動路徑。

機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，主要用于對機器人運動的控制，以完成特定的工作任務(wù)，其基本功能如下：

1 記憶功能：存儲作業(yè)順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。

2 示教功能：離線編程、在線示教、間接示教。在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩

3 與外圍設(shè)備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口。

4 坐標(biāo)設(shè)置功能：有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶自定義四種坐標(biāo)系。

5 人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。

6 傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。

7 位置伺服功能：機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)取?/span>

8 故障診斷安全保護(hù)功能：運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護(hù)和故障自診斷。

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