只有這樣，才能使伺服電動(dòng)機(jī)滿足桁架機(jī)械手運(yùn)送的高呼應(yīng)、高剛度及精度要求。在挑選適宜伺服電動(dòng)機(jī)的情況下，依據(jù)物料運(yùn)動(dòng)的距離和運(yùn)行節(jié)拍，計(jì)算出伺服體系的位移和軌跡，對(duì)驅(qū)動(dòng)器PID參數(shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整。桁架機(jī)械手依據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后，重型龍門式桁架手，傳遞給運(yùn)動(dòng)單元，經(jīng)過(guò)光纖傳感器對(duì)運(yùn)行狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，在高速轉(zhuǎn)移過(guò)程中，運(yùn)動(dòng)部件在較短的時(shí)間內(nèi)到達(dá)給定的速度，重型龍門桁架結(jié)構(gòu)，并能在高速行程中準(zhǔn)停，經(jīng)過(guò)高分辯率肯定式編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算，控制機(jī)械誤差和測(cè)量誤差對(duì)運(yùn)動(dòng)精度的影響。

因?yàn)楸贿\(yùn)送的工件不同，重型龍門桁架造價(jià)，質(zhì)量也不同，因此，桁架機(jī)械手有多種標(biāo)準(zhǔn)和系列。在挑選時(shí)，依據(jù)被運(yùn)送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來(lái)選取。但機(jī)械手的手臂，重型龍門桁架，夾持方法，則依據(jù)被運(yùn)送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機(jī)床夾具定夾方法來(lái)規(guī)劃。

工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線上，工件經(jīng)常需要在流水線與機(jī)床加工工位之間來(lái)回搬運(yùn)。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)床上下料，通常會(huì)應(yīng)用到桁架式機(jī)械手。湖北桁架機(jī)械手廠家分享因?yàn)橥ㄓ霉I(yè)機(jī)器人載荷大、精度高、動(dòng)作可編程，但價(jià)格昂貴，在搬運(yùn)路徑較為簡(jiǎn)單的情況下使用不經(jīng)濟(jì)。而桁架式機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工位定位精度要求較高、成本低廉、可以實(shí)現(xiàn)將工件在流水線與相應(yīng)機(jī)床加工工位間水平和垂直搬運(yùn)。

桁架式機(jī)械手采用雙梁或單梁支撐形式，完成重載搬運(yùn)、輕載高速搬運(yùn)等不同種搬運(yùn)需求。該機(jī)械手具備與機(jī)床的聯(lián)機(jī)功能，完成全線的生產(chǎn)數(shù)據(jù)跟蹤及參數(shù)調(diào)用，實(shí)現(xiàn)全線自動(dòng)生產(chǎn)。桁架機(jī)械手的通常是將機(jī)械手上軌道上面的原料工件送到機(jī)床內(nèi)，加工完畢候再把成品取出，重復(fù)操作。桁架機(jī)械手主要包括機(jī)械手和定位設(shè)備兩部分，其中上料和下料操作定位的精密程度決定著產(chǎn)品的質(zhì)量。

在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線上，工件在流水線與機(jī)床加工工位之間來(lái)回搬運(yùn)。目前在自動(dòng)化流水線上實(shí)現(xiàn)數(shù)控機(jī)床上下料，廣泛的采用通用工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手。關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人載荷大、精度高、動(dòng)作可編程，但是價(jià)格昂貴。湖北火爆機(jī)器人科技有限公司覺(jué)得目前，桁架式機(jī)械手使用于機(jī)床加工工件定位精度要求較高，但是搬運(yùn)動(dòng)作又較為簡(jiǎn)單的上下料環(huán)節(jié)的機(jī)械手，即上下料機(jī)械手。

桁架包括若干龍門結(jié)構(gòu)的支撐部，在支撐部上設(shè)有用于安裝機(jī)械手的橫梁，桁架式機(jī)械手為三個(gè)自由度機(jī)械手，桁架機(jī)器人包括安裝于橫梁上的水平運(yùn)動(dòng)組件及垂直安裝于水平運(yùn)動(dòng)組件上的垂直運(yùn)動(dòng)組件。垂直運(yùn)動(dòng)組件的底部連接有三爪夾持器，水平運(yùn)動(dòng)組件和垂直運(yùn)動(dòng)組件，分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條，齒輪和齒條設(shè)為相互嚙合的斜齒。

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