焊接機(jī)器人的發(fā)展趨勢

焊接機(jī)器人在高質(zhì)量、率的焊接生產(chǎn)中，發(fā)揮了極其重要的作用。并且將焊接機(jī)器人的視覺控制技術(shù)、智能控制技術(shù)及嵌入式控制技術(shù)等作為焊接。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的研究、發(fā)展與應(yīng)用，有力推動了世界工業(yè)技術(shù)的進(jìn)步。近年來，焊接機(jī)器人技術(shù)的研究與應(yīng)用在焊縫跟蹤、信息傳感、離線編程與路徑規(guī)劃、智能控制、電源技術(shù)、焊接工藝方法、遙控焊接技術(shù)等方面取得了許多突出的成果。隨著計算機(jī)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、智能控制技術(shù)、人工智能理論以及工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)的不斷發(fā)展，焊接機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域還有很多亟待我們?nèi)フJ(rèn)真研究的問題，特別是焊接機(jī)器人的視覺控制技術(shù)、模糊控制技術(shù)、智能化控制技術(shù)、嵌入式控制技術(shù)、虛擬現(xiàn)實技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)等方面將是未來研究的主要方向。

焊接機(jī)器人的特點

點焊對焊接機(jī)器人的要求不是很高。焊接機(jī)器人廠家也以故障樹分析法為基本方法，在此基礎(chǔ)稍作改進(jìn)，通過熟悉系統(tǒng)、調(diào)查事故、確定頂事件、分析原因、繪制事故樹、定性分析、計算頂事件概率、定量分析，結(jié)合模糊分析方法對焊接機(jī)器人故障進(jìn)行具體分析。因為點焊只需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴(yán)格要求，這也是機(jī)器人早只能用于點焊的原因。點焊用機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點與點之間移位時速度要快捷，動作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時間，提

高工作效率。點焊機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗形式。對于用與變壓器分離的焊鉗，30~45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。在工業(yè)機(jī)器人中，大約有近一半是用于各種形式的焊接加工，即焊接機(jī)器人的應(yīng)用最為普遍。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接;另一方面電纜線隨機(jī)器人運動而不停擺動，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右?？紤]到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用100~150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。為了適應(yīng)連續(xù)點焊時焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對電機(jī)的性能，微機(jī)的運算速度和算法都提出更高的要求。

電弧跟蹤及自動再引弧功能

弧焊過程比點焊過程要復(fù)雜得多，工具中心點(TCP)弧焊機(jī)器人FANUC M-10iA，也就是焊絲端頭的運動軌跡、焊槍姿態(tài)、焊接參數(shù)都要求精準(zhǔn)控制。所以，弧焊用機(jī)器人除了前面所述的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能。

雖然從理論上講，有5個軸的機(jī)器人就可以用于電弧焊，但是對復(fù)雜形狀的焊縫，用5個軸的機(jī)器人會有困難。因此，除非焊縫比較簡單，否則應(yīng)盡量選用6軸機(jī)器人。

弧焊機(jī)器人除前面圖2提及的在作"之"字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時，其軌跡應(yīng)能貼近示教的軌跡之外，還應(yīng)具備不同擺動樣式的軟件功能，供編程時選用，以便作擺動焊，而且擺動在每一周期中的停頓點處，機(jī)器人也應(yīng)自動停止向前運動，以滿足工藝要求。隨著微處理技術(shù)、大功率電力電子技術(shù)的成熟和交流永磁電機(jī)材料的發(fā)展和應(yīng)用，電機(jī)效率的提高和制造成本的降低，交流伺服系統(tǒng)得到長足發(fā)展并將逐步取代直流伺服系統(tǒng)。此外，還應(yīng)有接觸尋位、自動尋找焊縫起點位置、電弧跟蹤及自動再引弧功能等。

焊接機(jī)器人的檢查及維護(hù)

月檢查及維護(hù)

1.潤滑機(jī)器人各軸。其中1-6軸加白色的潤滑油。油號86E006。焊接生產(chǎn)線機(jī)械自動化技術(shù)的應(yīng)用經(jīng)歷了、自行研制、穩(wěn)步發(fā)展三個階段。2.RP變位機(jī)和RTS軌道上的紅色油嘴加黃油。油號:86K007 3.RP變位機(jī)上的藍(lán)色加油嘴加灰色的導(dǎo)電脂。油號:86K004 4.送絲輪滾針軸承加潤滑油。(少量黃油即可)5.清理清槍裝置，加注氣動馬達(dá)潤滑油。(普通機(jī)油即可)6.用壓縮空氣清理控制柜及焊機(jī)。7.檢查焊機(jī)水箱冷卻水水位，及時補充冷卻液(純凈水加少許工業(yè)酒精即可)8.完成1-8項的工作外，執(zhí)行周檢的所有項目。

四.焊接機(jī)器人的維護(hù)保養(yǎng)工作由操作者負(fù)責(zé)，其中人員分配如下:

每次保養(yǎng)必須添寫保養(yǎng)記錄，設(shè)備出現(xiàn)故障應(yīng)及時匯報給維修，并詳細(xì)描述故障出現(xiàn)前設(shè)備的情況和所進(jìn)行的操作，積極配合維修人員檢修，以便順利恢復(fù)生產(chǎn)!公司對設(shè)備保養(yǎng)情況將進(jìn)行不定期抽查。焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(1)虛擬現(xiàn)實虛擬現(xiàn)實技術(shù)是一種包括3D電腦圖形學(xué)技術(shù)、多功能傳感器的交互接口技術(shù)和高清顯示技術(shù)在內(nèi)的對事件的現(xiàn)實性從空間和時間上進(jìn)行分解后重新組合的技術(shù),它能夠被用在臨場感通訊和遙控機(jī)器人等方面。建議操作者在每班交接時仔細(xì)檢查設(shè)備完好狀況，記錄`好各班設(shè)備運行情況。