雙機(jī)桁架機(jī)械手系統(tǒng)，采用自主開發(fā)的新型桁架結(jié)構(gòu)，主橫梁采用滑塊導(dǎo)軌的傳動(dòng)方式;豎梁可選多種驅(qū)動(dòng)方式，結(jié)構(gòu)小巧輕便，完成零件的兩個(gè)工序(或單一工序)的加工，組成一套機(jī)器人完成兩臺(tái)機(jī)床上下料的全自動(dòng)生產(chǎn)線。桁架機(jī)械手置于車床兩側(cè)、伺服積料臺(tái)、模塊化設(shè)計(jì)、上下料自動(dòng)進(jìn)行、可以輕松實(shí)現(xiàn)對(duì)各類零件的自動(dòng)化裝夾。

設(shè)計(jì)師在設(shè)計(jì)過程中應(yīng)考慮到數(shù)控機(jī)床布局的具體形式及對(duì)機(jī)械手的具體要求，考慮在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下，盡量簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，以減小成本、提高可靠度。為了減輕機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部分的慣量，提高機(jī)器人的控制精度，一般腰部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部分的殼體是由比重較小的鋁合金材料制成，而不運(yùn)動(dòng)的基座是用鑄鐵或鑄鋼材料制成。為了提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度與控制精度，應(yīng)在保證機(jī)器人手臂有足夠強(qiáng)度和剛度的條件下，盡可能在結(jié)構(gòu)上、材料上設(shè)法減輕手臂的重量。力求選用高強(qiáng)度的輕質(zhì)材料，通常選用高強(qiáng)度鋁合金制造機(jī)器人手臂。通過對(duì)數(shù)控車床機(jī)械手作業(yè)的具體分析，考慮數(shù)控機(jī)床加工的具體形式及對(duì)機(jī)械手上下料作業(yè)時(shí)的具體要求，在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下提高安全和可靠性。

下面我們從應(yīng)用布局，人機(jī)管理，效率，成本四個(gè)大的方面給大家做一個(gè)簡(jiǎn)單地比較分析。

布局方面

桁架機(jī)械手普遍架設(shè)在機(jī)床的上方，軌跡單一，占地面積小。 關(guān)節(jié)機(jī)器人一般是采取一對(duì)2或1對(duì)3(品字形布局)，為保證安全需對(duì)整個(gè)加工單元進(jìn)行一個(gè)防護(hù)，而倒掛行走機(jī)器人由于成本太高，系統(tǒng)復(fù)雜穩(wěn)定性低，很少投入實(shí)際應(yīng)用。

人機(jī)協(xié)作方面

桁架機(jī)器人生產(chǎn)線工人可以時(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)加工過程，問題排除迅速，抽檢方便，人機(jī)協(xié)作較好。

由于關(guān)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡不可預(yù)見性，生產(chǎn)單元全部封閉在實(shí)際生產(chǎn)過程中工人沒法參與，生產(chǎn)過程中對(duì)單元中的料倉(cāng)，生產(chǎn)設(shè)備，機(jī)器人進(jìn)行一系列的監(jiān)控管理，系統(tǒng)龐大復(fù)雜成本高。

“開機(jī)率”業(yè)內(nèi)衡量設(shè)備穩(wěn)定生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)。

引入機(jī)器人自動(dòng)上下料料，在實(shí)際生產(chǎn)過程中這對(duì)毛坯質(zhì)量的穩(wěn)定性，刀具質(zhì)量及壽命管理需有著更高的要求。關(guān)節(jié)機(jī)器人上下料。整個(gè)生產(chǎn)過程無人化，對(duì)刀具的管理包括具體到哪一把刀做的那一個(gè)尺寸，是否需要刀補(bǔ)，補(bǔ)刀的尺寸，只能通過測(cè)量輸出端的產(chǎn)品尺寸來確定推測(cè)，若這一尺寸有幾把刀參與，對(duì)生產(chǎn)管理挑戰(zhàn)較大，系統(tǒng)集成要求較高。桁架機(jī)械手由于人機(jī)協(xié)作性較好，抽檢，補(bǔ)刀都可以低門檻實(shí)現(xiàn)。

成本方面

單價(jià)，管理維護(hù)成本桁架機(jī)械手普遍低于關(guān)節(jié)機(jī)器人。

原始的生產(chǎn)方式中工人的工作包括對(duì)來料毛坯的檢測(cè)，裝夾的檢測(cè)，刀具的檢測(cè)管理。明眼人也許已經(jīng)明白，其實(shí)關(guān)節(jié)機(jī)器人相對(duì)桁架機(jī)械手對(duì)原始人機(jī)協(xié)作關(guān)系的打破更加透徹，但這需要整個(gè)工藝鏈條的飛躍才能保證生產(chǎn)的穩(wěn)定性無人化。

此種現(xiàn)象普通由主軸惹起，主軸的高速滾動(dòng)使軸承磨損嚴(yán)峻，招致加工尺度改動(dòng)。處理辦法是用百分表靠在刀架底部，一同經(jīng)過體系修正一個(gè)固定循環(huán)程序，查看拖板的反復(fù)定位精度，調(diào)整絲桿空隙，交換軸承。用百分表查看刀架的反復(fù)定位精度，調(diào)整機(jī)械或交換刀架。

桁架機(jī)械手加工的工件尺度準(zhǔn)確，外表光亮度差。桁架機(jī)械手產(chǎn)生這種毛病的緣由可能是刀具刀尖受損，不尖利。也可能是桁架機(jī)械手機(jī)床發(fā)作共振，放置不平穩(wěn)，招致加工工藝略有偏向。處理辦法是將刀具磨損或受損后不尖利的局部去掉后選擇更好的刀具從頭對(duì)刀。當(dāng)桁架機(jī)械手機(jī)床發(fā)作共振或放置不平穩(wěn)時(shí)需求調(diào)整程度，并固定平穩(wěn)。

桁架機(jī)械手口碑好與其性能特性密不可分，桁架機(jī)械手的大優(yōu)勢(shì)是能夠反復(fù)一動(dòng)作，克制了人體工作時(shí)容易產(chǎn)生疲倦感的弊端。桁架機(jī)械手觸及團(tuán)隊(duì)運(yùn)用自動(dòng)化技術(shù)從基本上降低毛病發(fā)作的幾率，一旦發(fā)作毛病依照相應(yīng)的應(yīng)急措施處置即可。