噴塑烤箱是集噴涂系統(tǒng)和防爆系統(tǒng)于一體的工業(yè)機(jī)器人。在paintpro環(huán)境中建立噴塑烤箱模型paintpro可以加載各種實(shí)體數(shù)學(xué)模型?？筛鶕?jù)不同的工件使用相應(yīng)的程序進(jìn)行噴涂操作。機(jī)器人的噴涂程序可以通過兩種方式生成：在計(jì)算機(jī)上進(jìn)行手動(dòng)指令或離線編程，然后將計(jì)算機(jī)上的離線程序?qū)霗C(jī)器人控制器，從而有效地減少現(xiàn)場調(diào)試時(shí)間。目前，國外廣泛使用的噴涂機(jī)器人制造商有瑞士的ABB、安川的Motoman、德國的Fanuc、Kuka、法國的Staubert和美國的Adept。我國噴涂機(jī)器人的研究成果主要分為兩個(gè)方面：

（1）機(jī)器人本體分析、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。

（2）噴灑機(jī)器人噴槍軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)模擬。對(duì)噴塑烤箱的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行了研究。噴塑烤箱運(yùn)用矩陣方程和方向余弦法分析了非球面手腕6R系列噴涂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解。在本文所描述的噴涂生產(chǎn)線中，噴塑烤箱自動(dòng)噴涂區(qū)的進(jìn)出口分別安裝了一對(duì)安全柵。計(jì)算了末端執(zhí)行器（噴槍）與噴涂機(jī)器人各關(guān)節(jié)之間的關(guān)系，并對(duì)機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析。較小二乘圓弧逼近法。保證噴涂精度，同時(shí)有效減少復(fù)雜表面的碎片數(shù)量。陳偉華等。采用拋物線逼近法研究了火導(dǎo)軌的優(yōu)化問題。通過蒙特卡羅方法對(duì)機(jī)器人的工作空間進(jìn)行了分析和模擬。

在噴塑烤箱工作循環(huán)中，需要同時(shí)測量盒子的外側(cè)和內(nèi)部。因此，噴涂生產(chǎn)線需要解決的關(guān)鍵問題是：

（1）選擇合適的噴涂工件軌跡，噴塑烤箱解決噴涂過程中工件內(nèi)角處粉末積聚和工件邊緣處粉末不足的問題，在實(shí)現(xiàn)OP的前提下，優(yōu)化噴涂軌跡，在工件表面噴涂均勻的涂層厚度。時(shí)間節(jié)奏。

（2）在噴涂箱式產(chǎn)品時(shí)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)還應(yīng)能夠靈活切換多個(gè)工作面，以便連續(xù)地對(duì)箱體進(jìn)行噴涂。

（3）為滿足各工件在生產(chǎn)線上準(zhǔn)確定位的工藝要求，設(shè)計(jì)了輸送鏈掛鉤，以協(xié)調(diào)輸送鏈進(jìn)入噴涂區(qū)域后，噴涂機(jī)器人噴涂工件的位置和姿態(tài)。為了實(shí)現(xiàn)每個(gè)工件在輸送鏈上的精準(zhǔn)定位，以便在噴涂工件進(jìn)入噴涂區(qū)域時(shí)與噴涂機(jī)器人末端執(zhí)行器配合，減少噴涂過程中定位誤差造成的噴涂缺陷，采用專用工裝實(shí)現(xiàn)可靠性。噴塑烤箱為了實(shí)現(xiàn)噴涂生產(chǎn)線的柔性化和智能化，通過噴涂柔性生產(chǎn)線的總體設(shè)計(jì)，確定了工業(yè)機(jī)器人、物料輸送系統(tǒng)、RFID系統(tǒng)、噴槍和送粉系統(tǒng)的詳細(xì)參數(shù)。工件的定位，噴塑烤箱采用圓桌式，上端直徑15mm，下端直徑30mm。適用于各種規(guī)格箱體的開孔。圓桌型工裝與箱體上的孔配合時(shí)，中間有一間隙，不覆蓋孔內(nèi)的噴涂區(qū)域。

噴塑烤箱的控制模塊具有多種工件，不同規(guī)格的工件尺寸不同，各區(qū)域包含多個(gè)值。存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的全局DB塊是數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)之間多個(gè)數(shù)組的嵌套，因此全局DB塊應(yīng)該進(jìn)行充分的擴(kuò)展以滿足生產(chǎn)需求。因此，選用西門子S7—1200 PLC作為噴塑烤箱整個(gè)控制系統(tǒng)的核心控制器。在這種模式下，為了使油漆完全覆蓋工件，噴涂面積往往大于或遠(yuǎn)大于工件較大尺寸，有些工件無法在內(nèi)角和外緣獲得完整的涂層，仍需人工噴涂，不能完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)流水線作業(yè)。該系統(tǒng)應(yīng)用于整個(gè)工作站的控制，包括過程控制、安全控制、機(jī)器人系統(tǒng)與其它系統(tǒng)的聯(lián)鎖、噴塑數(shù)據(jù)信息管理等。西門子S7-1200 PLC作為噴淋生產(chǎn)線系統(tǒng)的總體控制主控制器，S7-300 PLC作為控制器I。n噴涂機(jī)器人和送粉系統(tǒng)。S7-1200通用控制系統(tǒng)通過PROFIBUS總線將噴塑機(jī)器人系統(tǒng)與送粉系統(tǒng)集成，完成了系統(tǒng)間的傳輸，保證了噴塑烤箱每個(gè)工件噴塑作業(yè)的連續(xù)性，實(shí)現(xiàn)了對(duì)生產(chǎn)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)控。m.通過工業(yè)以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)S7-1200 PLC與S7-300 PLC之間的確定性數(shù)據(jù)傳輸，主站與各從站依次交換數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)傳輸是確定性的。因此，本文要解決的另一個(gè)關(guān)鍵問題是實(shí)現(xiàn)S7-1200和S7-300之間的數(shù)據(jù)交換。S7-1200和S7-300控制器都提供四種類型的T通信塊：tcon、tsend、trcv，用于TCP/IP（傳輸控制協(xié)議/互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議）之間的通信。