機器人自動化包裝應用指南：與固定自動化設備不同，機器人并不需要更新昂貴的工具以滿足產(chǎn)品變化的需求。通常，只需對程序進行簡單修改，對臂端操作裝置進行更換就能滿足產(chǎn)品變化的需求。這特別有利于包裝設計變化頻繁的小批量包裝生產(chǎn)。通常固定自動化生產(chǎn)線無法滿足這種變化的需求，或者實現(xiàn)成本過宇昂貴。此外，裝配了多功能自動夾取器或自動工具切換器的機器人，可以執(zhí)行多種操作，如先對產(chǎn)品進行裝卸、檢查和貼商標，然后再將其放入包裝中。

消費電子行業(yè)：由于消費行業(yè)的產(chǎn)品每天的銷售量比較大，使用大量的人工生產(chǎn)，消費品的成本也比較大，愛普生機器人代替人工生產(chǎn)不僅能降低人工成本，還能提高生產(chǎn)效率，應用到得產(chǎn)品有：鏈鋸、電動牙刷、硬盤驅動器、燈泡等。包裝行業(yè)：在包裝行業(yè)，有些電子產(chǎn)品生產(chǎn)線的包裝通常使用SCARA機器人，不僅工作效率很高，而且還不會有出現(xiàn)錯誤的情況發(fā)生。憑借長距離和重負載優(yōu)勢，愛普生工業(yè)機器人在包裝市場廣受歡迎。

控制器設置：單擊“設置”→“控制器”進入控制器設置畫面，然后單擊“配置”。設置控制的IP地址及控制方式，當要使用外部I/0控制時須將“控制設備”改為遠程I/0，然后單擊“應用”，再單擊關閉，等待控制器重啟完畢后，按“F5”，單擊“激l活遠程I/0”后關閉軟件即可使用外部I/0控制控制器。

變量的數(shù)據(jù)類型：變量有多種數(shù)據(jù)類型，使用前先說明類型，格式為：數(shù)據(jù)類型變量名。例如:Integer i，定義變量i為整型數(shù)據(jù)。另外，代入的數(shù)據(jù)和變量的類型必須一致。在下表中列出SPEL 語言中使用的數(shù)據(jù)類型。

3.2 Arc和Arc3指令：功能: Arc在XY平面上以圓弧插補動作。Arc3在3D空間里以圓弧插補動作。格式：Arc 經(jīng)過坐標，目標坐標說明:將機械手從當前位置到目標坐標，通過經(jīng)過坐標用圓弧插補動作活動時使用。從所給的3點(當前坐標、經(jīng)過坐標、目標坐標)自動演算圓弧插補軌道，并沿著此軌道移動機械手直至目標坐標為止。示例： P3，ArcP2。