堆取料機主要用于散狀物料處理、堆場系統(tǒng)、裝載系統(tǒng)，輸送系統(tǒng)以及港口設(shè)備系統(tǒng)中將物料卸在不同的料棚或倉位之中。流動站不僅通過數(shù)據(jù)鏈接收來自基準站的數(shù)據(jù)，還要采集GPS觀測數(shù)據(jù)，并在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測值進行實時處理，同時給出厘米級定位結(jié)果，歷時不到一秒鐘。堆取料機的作用就是在輸料系統(tǒng)中將上料皮帶機上的料卸在的堆位或料棚里，同時也可從位置取散裝物料進入生產(chǎn)工位。這里我們檢測堆取料機的實時位置是采用電子磁尺位置檢測裝置，將實時位置檢測信號傳送給系統(tǒng)PLC，在上位機上進行實時顯示，以便操作人員在中控室能實時掌握堆取料機的位置。這項技術(shù)在我國寶鋼、武鋼、本鋼、首鋼等公司已有多套系統(tǒng)投入運行。

接近開關(guān)定位方式

接近開關(guān)具有安裝簡便，非接觸式檢測等優(yōu)點。但是在高粉塵環(huán)境下，接近開關(guān)的需要經(jīng)常清理，增加人工成本，且一旦出現(xiàn)碰撞，接近開關(guān)極易失靈，影響檢測的精度。

3、激光（紅外）定位方式

激光（紅外）定位方式在理想的狀況下能實現(xiàn)布料車的精準定位，精度可達到1mm，量程可達到200m。機身擴展串口，同時支持寬壓輸入和多種I/O接口（例如以太網(wǎng)和CAN總線），這些優(yōu)點讓這款接收機在快速簡單集成的應(yīng)用中倍受青睞。但是在高粉塵下同樣存在發(fā)射和接收口被堵住的問題，且一旦布料車行進的軌道不直的話，會出現(xiàn)信號丟失的現(xiàn)象；且目前由于工人的素質(zhì)參差不齊，工人容易出現(xiàn)惡作劇現(xiàn)象，用手擋住激光射線，影響位移的檢測。

APON無線定位測距儀技術(shù)原理APON測速測距功能基于模塊采用獨特的應(yīng)答式雷達測距原理，算法概述如下：每個模塊從啟動開始即會生成一條獨立的時間戳。根據(jù)我們現(xiàn)場多年的經(jīng)驗，以上幾種定位方式優(yōu)缺點如下：1、編碼器定位方式編碼器可以實時顯示移動機車的具體位置，便于移動機車的實時控制。模塊A的發(fā)射機在其時間戳上的Ta1發(fā)射請求性質(zhì)的信號，模塊B接收機在其時間戳上的Tb1接收到該信號。對信號加以一定的處理手段后，模塊B在Tb2時刻發(fā)射一個響應(yīng)性質(zhì)的信號，被模塊A在自己的時間戳Ta2時刻接收。由此可以計算出信號在兩個模塊之間的應(yīng)答時間，從而確定距離。計算公式如下：S=C*【（Ta2-Ta1）-（Tb2-Tb1）】/2其中C為光速，S為要計算的距離，Ta1、Ta2、Tb1、Tb2為時間戳。在測速方面，系統(tǒng)根據(jù)測距所得數(shù)據(jù)，由卡爾曼Kalman濾波的回歸方程計算出模塊之間的徑向速度。

1為1號流動站，2為2號流動站。模塊A的發(fā)射機在其時間戳上的Ta1發(fā)射請求性質(zhì)的信號，模塊B接收機在其時間戳上的Tb1接收到該信號。兩個流動站實時檢測空間的三維坐標信息， 并通過以太網(wǎng)傳輸給中控室的plc主機，這樣根據(jù)“兩點確定一條直線”原理，中控plc就可以實時的知道堆取料機的大機回轉(zhuǎn)中心和堆取料機的大臂頭部中心所在軸線的位置了。通過使用流動站和基準站來檢測的大臂位置信息可以到厘米級，并且不受堆取料機自身行走輪打滑和其他編碼器累積誤差的影響，因此比現(xiàn)有的防碰撞方法更加準確。克服了現(xiàn)有技術(shù)中由于大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個編碼器的數(shù)值計算得出的，而造成的誤差累積問題。