工業(yè)機器人四大控制方式——力(力矩) 控制方式

在進(jìn)行裝配、抓放物體等工作時，除了要求準(zhǔn)確定位之外，還要求所使用的力或力矩必須合適，這時必須要使用(力矩)伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控

制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力(力矩)信號，所以該系統(tǒng)中必須有力(力矩) 傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制

工業(yè)機器人應(yīng)用的誤區(qū)——低估了電纜的管理問題

正如看起來那么簡單，也可能由于看起來過于簡單，所以電纜管理經(jīng)常超負(fù)荷。但是，優(yōu)化到機械臂末端所裝工具的電纜或外圍設(shè)備的途徑關(guān)于機器人設(shè)備的運動來說是非常重要的。缺少對潛在問題的估量將招致機器人為避免電纜糾纏和受壓而產(chǎn)生不用要的動作。并且，假定不運用動態(tài)電纜或者減少電纜的壓力可能會招致電線的損壞和停機。

目前運用的機器人末端執(zhí)行器(end-effector)，普通是氣體驅(qū)動或電器驅(qū)動的，無可避免的會有相應(yīng)的氣管或電纜銜接。大部分的工業(yè)機器人的氣路和電器回路是走外面的，所以機器人運動控制的時分要相當(dāng)?shù)牧粢?；也有一部的工業(yè)機器人的氣路和電氣回路是內(nèi)置的，這時就非常的便當(dāng)，只需思索手臂與末端執(zhí)行器的相對運動時線纜的管理就可以的。

工業(yè)機器人轉(zhuǎn)變?yōu)楣ぞ??

為了保持競爭力，許多制造公司正在尋找準(zhǔn)確可靠的機床，提供快速的轉(zhuǎn)換、編程和設(shè)置。由于其靈活性和經(jīng)濟性。工業(yè)機器人技術(shù)以其靈活性和經(jīng)濟性，為機械加工提供了良好的平臺。

??工業(yè)機器人與計量解決方案相結(jié)合，相對于為特定加工任務(wù)而設(shè)計的昂貴的設(shè)備，具有明顯的優(yōu)勢。自適應(yīng)跟蹤系統(tǒng)——該系統(tǒng)根據(jù)機器人的初始編程軌跡，實時調(diào)整機器人手臂的位置。

??自適應(yīng)跟蹤系統(tǒng)實時跟蹤機器人頭部的位置，并通過閉環(huán)將計量數(shù)據(jù)反饋給控制器。這種經(jīng)過計量調(diào)整的過程可以提高機器人的準(zhǔn)確度，因為它幾乎消除了機器人預(yù)熱、漂移和齒隙的影響。該系統(tǒng)提供了一種將工業(yè)機器人轉(zhuǎn)變?yōu)楣ぞ叩姆椒?，用于銑削、去毛刺和其他加工?yīng)用。