為了使扒臂完成預(yù)期的作業(yè)路徑。每個(gè)關(guān)節(jié)必須提供一定規(guī)律的驅(qū)動(dòng)力矩。通過建立扒臂機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)模型．并對(duì)機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行分析與評(píng)價(jià)。為得出合理的結(jié)構(gòu)尺寸以及恰當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)油缸參數(shù)提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。扒渣機(jī)改變了原來施工的半機(jī)械化、間斷出渣裝運(yùn)并需大量人工協(xié)同的低速度高安全風(fēng)險(xiǎn)、高成本的狀態(tài)。扒渣機(jī)集扒、挖、耙、裝、運(yùn)、卸行走于一體，行走、挖掘、采集、輸送、裝車、清理場(chǎng)地六種功能，連續(xù)生產(chǎn)。是狹小場(chǎng)地施工保證高產(chǎn)、、低安全風(fēng)險(xiǎn)、低成本；增強(qiáng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力；提高產(chǎn)量進(jìn)度快速占領(lǐng)市場(chǎng)；提前超額完成任務(wù)工期等等可見的成效。

扒礦機(jī)廣泛應(yīng)用于工程隧洞挖掘、礦山挖掘工程、水利等工程的施工機(jī)械及小斷面引水洞，礦山出渣（礦）， 它主要適用于一些作業(yè)空間狹窄、規(guī)模小的磷礦、金屬、非金屬礦及非爆危險(xiǎn)性礦山的碎石土料采集及輸送裝車施工。

扒渣機(jī)使用長時(shí)間后容易發(fā)生滲漏問題，那么遇到滲漏我們?cè)撊绾谓鉀Q呢？首先先要了解滲漏的原因，找到原因后將其解決。

  造成扒渣機(jī)滲漏的原因有下面三點(diǎn)：

機(jī)器的接頭出現(xiàn)松動(dòng)現(xiàn)象

密封墊或者是密封圈失效造成滲漏

機(jī)器上的焊縫產(chǎn)生滲漏

  解決滲漏原因的方法如下：

要做好接頭的緊固，擰緊接頭

做好對(duì)于墊圈或密封墊的更換

對(duì)于發(fā)生滲漏的部分進(jìn)行補(bǔ)焊

皮帶式扒渣機(jī)，顧名思義是采用傳統(tǒng)的輸送電機(jī)帶動(dòng)皮帶以輸送渣料的出渣設(shè)備。它的優(yōu)點(diǎn)可以概括為兩條：結(jié)構(gòu)簡單：液壓系統(tǒng)僅負(fù)責(zé)挖掘系統(tǒng)和行走系統(tǒng)，輸送系立運(yùn)行，結(jié)構(gòu)相對(duì)來說比較簡單。價(jià)格便宜，維修簡單，只需更換易損件即可。皮帶式扒渣機(jī)的缺點(diǎn)主要集中在，扒渣機(jī)通常工作在礦山水利隧道這些使用環(huán)境惡劣。因而易損件磨耗大，特別是皮帶和托輥?？蛻粜璩湟恍┮讚p件以備用。