一般來說，機械手主要有以下幾部分組成：

1.手部(或稱抓取機構) 包括手指、傳力機構等，主要起抓取和放置物件的作用。  

2.傳送機構（或稱臂部）， 包括手腕、手臂等，主要起改變物件方向和位置的作用。  

3.驅動部分， 它是前兩部分的動力，因此也稱動力源，常用的有液壓氣壓電力和機四種驅動形式。  

4.控制部分 ，它是機械手動作的指揮系統，由它來控制動作的順序（程序）、位置和時間（甚至速度與加速度）等。

5.其它部分 ，如機體、行走機構、行程檢測裝置和傳感裝置等。

機械手都要用到減速器，RV減速機是蝸輪蝸桿減速機家族中比較常見的減速機之一，它由蝸桿和蝸輪組成，具有結構緊湊，傳動比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械，是蕞常用的減速機之一而且振動小，噪音低，能耗低。

RV減速機一般用于低轉速大扭矩的傳動設備，把電動機.內燃機或其它高速運轉的動力通過減速機的輸入軸上的齒數少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的，普通的減速機也會有幾對相同原理齒輪達到理想的減果，大小齒輪的齒數之比，就是傳動比。減速機是一種動力傳達機構，利用齒輪的速度轉換器，將馬達的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的機構。

RV減速機的輸入形式分為：孔輸入、軸輸入、延伸蝸桿軸型；

RV減速機輸出型形式分為：孔輸出、單向軸輸出、雙向軸輸出。

機械手的組成

一般來說，機械手主要有以下幾部分組成：

1.手部(或稱抓取機構) 包括手指、傳力機構等，主要起抓取和放置物件的作用。

2.傳送機構（或稱臂部） 包括手腕、手臂等，主要起改變物件方向和位置的作用。

3.驅動部分 它是前兩部分的動力，因此也稱動力源，常用的有液壓氣壓電力和機四種驅動形式。

按驅動方式分類：

（1）液壓驅動機械手 以壓力油進行驅動；

（2）氣壓驅動機械手 以壓縮空氣進行驅動；

（3）電力驅動機械手 直接用電動機進行驅動；

（4）機械驅動機械手 是將主機的動力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機構等傳遞給機械手的一種驅動方式。

按機械手的臂力大小分類：

（1）微型機械手 臂力小于1㎏；

（2）小型機械手 臂力為1－10㎏；

（3）中型機械手 臂力為10－30㎏；

（4）大型機械手 臂力大于30㎏。