在得到光伏清掃機器人當(dāng)前位姿估計后,采用由位置環(huán)與姿態(tài)環(huán)構(gòu)成的軌跡跟蹤控制器對清掃機器人進(jìn)行位姿控制,在內(nèi)環(huán)收斂速度不可控的情況下,即當(dāng)移動機器人實際姿態(tài)角與目標(biāo)姿態(tài)角有很大偏差時,本文的控制算法依然能夠?qū)崿F(xiàn)對清掃路徑的有效跟蹤。后,以清掃效果和效率為原則,設(shè)計了清掃機器人在線軌跡規(guī)劃規(guī)則。再根據(jù)清掃機器人控制系統(tǒng)硬件電路和清掃路徑,完成了控制系統(tǒng)軟件設(shè)計,重點分析了位置信息獲取、行走控制、自動和定時清掃功能的軟件實現(xiàn)問題。

光伏板清掃機器人的價格水平：由于現(xiàn)在來說清洗機器人中用到的大多數(shù)都是現(xiàn)在的技能，所以光伏板清掃機器人價格上略微有些偏高的，可是信任在不久的將來，這項技能就會以比較布衣的價格在尋常百姓家推行開來。

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清潔光伏電池板時，還有一點，所以還需要特別注意，否則很難操作。一般而言，當(dāng)選擇屋頂光伏板清潔工具時，清潔系統(tǒng)非常簡單，并且操作沒有困難。因此，我們只需按照清潔程序進(jìn)行操作，無需進(jìn)行專業(yè)培訓(xùn)或要求高科技人員操作。這將節(jié)省很多錢。另外，我們選擇清潔光伏板，如果手工清洗，人們必須到高空進(jìn)行清潔，安全無法得到很好的保證?？梢哉f，如果有更多的人，事故發(fā)生的概率就更大。由于使用了屋頂光伏板清潔工具，因此在清潔時也廣泛使用，并且可以實現(xiàn)裝置的清潔清潔度。