一、安川機(jī)器人維修方法：

　　1、示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無(wú)法讀出;

　　故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒(méi)有與交流電源相隔離(變壓器)。

　　處理方法：可以用直流電壓表檢測(cè)觀察。

　　2、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快;

　　（1）故障原因：無(wú)刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。

　　處理方法：檢測(cè)或查出正確的相位。

　?。?）故障原因：在不用于測(cè)試時(shí)，測(cè)試/偏差開關(guān)打在測(cè)試位置。

　　處理方法：將測(cè)試/偏差開關(guān)打在偏差位置。

　　（3）故障原因：偏差電位器位置不正確。

二、如果kuka機(jī)器人調(diào)試工作必須在由防護(hù)裝置隔離的區(qū)域內(nèi)進(jìn)行，則必須注意以下事項(xiàng)：

1、在手動(dòng)慢速運(yùn)行方式(T1)下：在不必要的情況下，不允許其他人員在防護(hù)裝置隔離的區(qū)域內(nèi)停留。

2、如果需要有多個(gè)工作人員在防護(hù)裝置隔高的區(qū)域內(nèi)停留，則必須注意以下事項(xiàng)：

(1)每個(gè)工作人員必須配備一個(gè)確認(rèn)裝置。

(2)所有人員必須能夠不受防礙地看到kuka機(jī)器人。

(3)必須保證所有人員之間可以有目光接觸。

(4)操作人員必須選定一個(gè)合適的操作位置，使其可以看到危險(xiǎn)區(qū)域并避開危險(xiǎn)。

各模塊間只需要兩根連接電纜，一根為安全信號(hào)傳輸 電纜，另一根為以太網(wǎng)連接電纜，供模塊間通信使用，模塊連接簡(jiǎn)單易行。

每個(gè)模塊，無(wú)論屬于何種類型，均可安裝在采用相同設(shè)計(jì)和尺寸一致的 機(jī)箱內(nèi)，機(jī)箱占地面積為700 x 700mm，高度625mm。機(jī)箱底座面積相同，采用直邊設(shè)計(jì)及簡(jiǎn)單的雙電纜連接方式，實(shí)現(xiàn)了模塊布置上的靈活性。各種模塊既可垂直疊放，以盡可能減 小占地面積，也可并排放置，甚至可以75m的間距進(jìn)行分布式布置。