南調(diào)機電設(shè)備——伺服驅(qū)動器需要什么樣的脈沖？

正反脈沖控制（CW CCW）；脈沖加方向控制（pulse direction）；AB相輸入（相位差控制，常見于手輪控制）。

伺服驅(qū)動器主程序主要用來完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號、DSP內(nèi)各個控制模塊寄存器的設(shè)置等。

伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。

中斷服務(wù)程序主要包括四M定時中斷程序光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序、功率驅(qū)動保護(hù)中斷程序、通信中斷程序。

伺服電動機的其他問題處理技巧

（1）電動機竄動：在進(jìn)給時出現(xiàn)竄動現(xiàn)象，測速信號不穩(wěn)定，如編碼器有裂紋；接線端子接觸不良，如螺釘松動等；當(dāng)竄動發(fā)生在由正方向運動與反方向運動的換向瞬間時，一般是由于進(jìn)給傳動鏈的反向問隙或伺服驅(qū)動增益過大所致；

（2） 電動機爬行：大多發(fā)生在起動加速段或低速進(jìn)給時，一般是由于進(jìn)給傳動鏈的潤滑狀態(tài)不良，伺服系統(tǒng)增益低及外加負(fù)載過大等因素所致。尤其要注意的是，伺服電動機和滾珠絲杠聯(lián)接用的聯(lián)軸器，由于連接松動或聯(lián)軸器本身的缺陷，如裂紋等，造成滾珠絲杠與伺服電動機的轉(zhuǎn)動不同步，從而使進(jìn)給運動忽快忽慢；

（3）電動機振動：機床高速運行時，可能產(chǎn)生振動，這時就會產(chǎn)生過流報警。機床振動問題一般屬于速度問題，所以應(yīng)尋找速度環(huán)問題；

（4）電動機轉(zhuǎn)矩降低：伺服電動機從額定堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩到高速運轉(zhuǎn)時，發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩會突然降低，這時因為電動機繞組的散熱損壞和機械部分發(fā)熱引起的。高速時，電動機溫升變大，因此，正確使用伺服電動機前一定要對電動機的負(fù)載進(jìn)行驗算；

（5） 電動機位置誤差：當(dāng)伺服軸運動超過位置允差范圍時（KNDSD100出廠標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置PA17：400，位置超差檢測范圍），伺服驅(qū)動器就會出現(xiàn)“4”號位置超差報警。主要原因有：系統(tǒng)設(shè)定的允差范圍?。凰欧到y(tǒng)增益設(shè)置不當(dāng)；位置檢測裝置有污染；進(jìn)給傳動鏈累計誤差過大等；

南調(diào)機電設(shè)備——進(jìn)口伺服驅(qū)動器常見問題以及解決辦法

進(jìn)口伺服驅(qū)動器_松下伺服驅(qū)動器因為精度高，被廣泛應(yīng)用于設(shè)備市場，相對于國產(chǎn)伺服來說，使用過程中的問題也是較少的，對于常見的一些問題，也做了一個整理，希望對大家有所幫助。

1、松下數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)MHMA2KW，試機時一上電，電機就振動并有很大的噪聲，然后驅(qū)動器出現(xiàn)16號報警，該怎么解決?

這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動器的增益設(shè)置過高，產(chǎn)生了自激震蕩。適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。

2、松下交流伺服驅(qū)動器上電就出現(xiàn)22號報警，為什么?

22號報警是編碼器故障報警，產(chǎn)生的原因一般有：

A.編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯等等，請仔細(xì)查對;

B.電機上的編碼器有問題：錯位、損壞等，請送修。

3、松下伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，像爬行一樣，怎么辦?

伺服電機出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益，或運行驅(qū)動器自動增益調(diào)整功能。

4、松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令，電機只朝一個方向轉(zhuǎn)，為什么?

松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅(qū)動器的出廠設(shè)置為A/B正交脈沖(No42為0)，請將No42改為3(脈沖/方向信號)。

伺服電機驅(qū)動器接收電機編碼器的反饋信號，并和指令脈沖進(jìn)行比較，從而構(gòu)成了一個位置的半閉環(huán)控制。所以伺服電機不會出現(xiàn)丟步現(xiàn)象，每一個指令脈沖都可以得到可靠響應(yīng)。

南調(diào)機電——為什么還有驅(qū)控一體的說法？

1) 驅(qū)控一體主要是硬件技術(shù), 減少一個殼子, 說明做控制器的廠家和驅(qū)動器的廠家關(guān)系好, "集成度高",

2) 實際的驅(qū)控一體的產(chǎn)品除了幾個很大的公司, 其他的在散熱布局上都做的不如非驅(qū)控一體的好, 主要是兩個部件的團(tuán)隊(即使是一個公司內(nèi)部的兩個部門), 在細(xì)節(jié)整合上還是有差別. 驅(qū)動器的散熱量遠(yuǎn)大于主控, 主控的芯片和元器件選型往往要更嬌氣一些, 所以可靠性不是一個量級.

3) 驅(qū)控一體在通信上并非優(yōu), 主要就是線的長度上, 驅(qū)控一體了之后, 驅(qū)動板到電機的線就要更長, 而這個部分是強電線路, 主控到驅(qū)動是弱電線路. 從整個系統(tǒng)上說, 分布式驅(qū)動是與驅(qū)控一體相反的另一個方向, 各有千秋. (分布式驅(qū)動, 布局, 小功率自然風(fēng)冷沒問題, 驅(qū)動板隔振難一點)

4) 驅(qū)控一體,在軟件上的概念是, 主控可以幾乎接管驅(qū)動器的所有接口. 這個主要是驅(qū)動器廠商的實力和胸懷問題.

實力是, 驅(qū)動器廠商能否做到, 主控要啥給啥, 要多少給多少. 

胸懷是, 驅(qū)動器廠商能否做到, 主控要啥給啥, 要多少給多少.

如果驅(qū)動器廠商能做到, 那么就看主控廠商的架構(gòu)師的水平, 知道自己要啥, 要多少. 

通常三閉環(huán)獨立給定, 三閉環(huán)的組合給定, 實時給定值, 跟蹤給定曲線, 脫機事前腳本給定, 這些要求都是看起來容易, 實際不容易的. 

至于中提到的, 驅(qū)動器的大數(shù)據(jù), 現(xiàn)在還是概念多于實現(xiàn). 但這個地方真的是出和出成績的地方   

關(guān)于驅(qū)控一體, 還是盡量解耦驅(qū)控分離, 還是分布式驅(qū)動, 還是驅(qū)動與電機結(jié)合形成一體化關(guān)節(jié), 不同的技術(shù)路線, 在理論上都可行, 在實踐上, 成本和可靠性才是真正的決定力量.