沖壓機(jī)械手的機(jī)身在工作過程中不僅受其自身重力的影響，而且在運動過程中各運動部件產(chǎn)生的慣性力也會作用在機(jī)身上，因此機(jī)身是沖壓機(jī)械手的重要承載矩陣，其性能對機(jī)械手的壽命和穩(wěn)定性有著重要的影響。大部分沖壓機(jī)械手的各個運動機(jī)構(gòu)多采用絲桿副、滑軌滑塊等傳動結(jié)構(gòu)，在長期使用中，需定期加注潤滑油，以延長其使用壽命，由于受機(jī)器結(jié)構(gòu)限制，維護(hù)時，需拆開機(jī)器方能加注潤滑油，從而大大增加了維護(hù)的難度并降低生產(chǎn)效率。通過有限元分析，機(jī)身的應(yīng)力分布和變形均在使用范圍內(nèi)，應(yīng)力為39.4MPa，小于156.7 MPa，變形為0.4mm，主要用于安裝機(jī)械手的外板，對機(jī)身性能影響不大。

沖壓機(jī)械手要獲得較高的位置精度，除采用先進(jìn)的控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個問題：

1.合理選擇沖床機(jī)械手的坐標(biāo)形式。

2.沖壓機(jī)械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度。

3.加設(shè)定位裝置和行程檢測機(jī)構(gòu)。

沖壓機(jī)械手的位置精度較高，其結(jié)構(gòu)和運動都比較簡單、誤差也小。工業(yè)機(jī)械手的分類：按驅(qū)動方式分1)氣動傳動機(jī)械手它是利用壓縮空氣的壓力，來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的機(jī)械手。而回轉(zhuǎn)運動產(chǎn)生的誤差是放大時的尺寸誤差，當(dāng)轉(zhuǎn)角位置一定時，手臂伸出越長，其誤差越大;關(guān)節(jié)式機(jī)械手因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手端的定位由各部關(guān)節(jié)相互轉(zhuǎn)角來確定，其誤差是積累誤差，因而精度較差，其位置精度也更難保證。

球坐標(biāo)式機(jī)械手

球坐標(biāo)式機(jī)械手又稱為俯仰型機(jī)械手，是一種自由度較多，用途較廣的機(jī)械手。(3)程序編制方法及程序容量：如插銷板、二極管矩陣插銷板、一位機(jī)可編過程控制、多位機(jī)控制以及示教存儲等。它是由X、0、個方面的機(jī)械手組成，球坐標(biāo)式機(jī)械手的工作范圍包括:一個旋轉(zhuǎn)運動、兩個旋轉(zhuǎn)運動以及兩個旋轉(zhuǎn)運動加一個直線運動，與回轉(zhuǎn)型機(jī)械手相比，在占有同樣空間位置的情況下，其工作范圍擴(kuò)大了。還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務(wù)。不足之處是運動直觀性差。結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，弊端是位置誤差會隨臂的伸長而放大。