控制沖壓機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵要點(diǎn)：

控制系統(tǒng)可以根據(jù)動(dòng)作要求設(shè)計(jì)為數(shù)字順序控制。首先，必須對(duì)順序進(jìn)行編譯和存儲(chǔ)，并且控制系統(tǒng)可以基于動(dòng)作的要求。然后根據(jù)規(guī)定的順序，控制機(jī)械手存儲(chǔ)工作順序。該方法用于必須同時(shí)控制序列，位置，時(shí)間，速度等的情況下，即在連續(xù)控制下。閂鎖板用于需要快速更改程序的場(chǎng)合。要更改程序，只需更改一個(gè)插板，即可重復(fù)使用同一插件。穿孔帶中包含的程序長(zhǎng)度可以是無(wú)限的，但是如果發(fā)生錯(cuò)誤，則必須全部替換。打孔卡的信息容量有限。但是它易于替換，保存并可以重復(fù)使用；磁芯和磁鼓僅適用于存儲(chǔ)容量較大的場(chǎng)合。

機(jī)械手是一種模擬人手操作的自動(dòng)機(jī)械。它可按程序反復(fù)抓取、搬運(yùn)產(chǎn)品物件或操持工具完成某些特定工序，應(yīng)用機(jī)械手可以代替人工從事單調(diào)、重復(fù)或繁重的體力勞動(dòng)， 實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，在人工費(fèi)用持續(xù)上漲的環(huán)境下，選擇機(jī)械手來(lái)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)線(xiàn)自動(dòng)化，代替人工。

機(jī)械手全自動(dòng)化解決方案：機(jī)械手配合上料架、涂油機(jī)構(gòu)、沖床 實(shí)行聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)、全程只要一人管理或一人同時(shí)看兩臺(tái)甚至多臺(tái)沖床，大大節(jié)省人工，節(jié)約工資成本，更提高了生產(chǎn)效率。

機(jī)械手是初始出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是初始出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，目前國(guó)內(nèi)機(jī)械手主要用于機(jī)床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿(mǎn)足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。據(jù)中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟宣稱(chēng)，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)量達(dá)到了36 560臺(tái)，同比增長(zhǎng)60%，已經(jīng)超過(guò)日本成為全球機(jī)器人大國(guó)。

原材料成本的上升，人力成本的增長(zhǎng)，產(chǎn)品市場(chǎng)單價(jià)的降低。企業(yè)的利潤(rùn)固然是越來(lái)越薄，企業(yè)要想在這日益競(jìng)爭(zhēng)社會(huì)當(dāng)中尋求更高的利潤(rùn)，必須降低企業(yè)的生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率。因此企業(yè)安裝桁架機(jī)械手是社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展的必然結(jié)果。

單自由度搬動(dòng)機(jī)械手是一種結(jié)構(gòu)蕞簡(jiǎn)單的機(jī)械手，通常由一個(gè)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)來(lái)組成，這就可以直接采用擺動(dòng)氣缸與氣動(dòng)手指或真空吸盤(pán)來(lái)組成。

例如氣動(dòng)手指將工件從取料位置夾取后，擺動(dòng)氣缸旋轉(zhuǎn)180°，然后氣動(dòng)手指將在工件卸料位置釋放。

二自由度平移機(jī)械手為工程上蕞簡(jiǎn)單且大量使用的自動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)械手末端為抓取元件，它的功能就是將工件或產(chǎn)品從一個(gè)起始位置移送到目標(biāo)位置。

二自由度平移機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)較簡(jiǎn)單，全部運(yùn)動(dòng)在一個(gè)平面內(nèi),典型的運(yùn)動(dòng)過(guò)程：

二自由度擺動(dòng)機(jī)械手的動(dòng)作由豎直方向的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)和繞豎直軸的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)兩部分組成，在結(jié)構(gòu)上，與二自由度平移機(jī)械手的區(qū)別是將水平運(yùn)動(dòng)改為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。