機(jī)器人碼垛：設(shè)備安裝注意事項(xiàng)

環(huán)奧智能設(shè)備小編今天先從設(shè)備安裝這個(gè)方面講解機(jī)器人碼垛項(xiàng)目注意事項(xiàng)。

1、設(shè)備尺寸問(wèn)題

（1）機(jī)器人底座尺寸錯(cuò)誤導(dǎo)致機(jī)器人碼垛無(wú)法達(dá)到低點(diǎn)或者高點(diǎn) ABB460 尤其注意。

（2）輸送設(shè)備高度與客戶側(cè)輸送高度錯(cuò)誤導(dǎo)致無(wú)法對(duì)接。

2、機(jī)器人底座固定

（1）地面厚度250mm以上且硬度足夠，采用化學(xué)螺栓與膨脹螺絲搭配固定。

（2）地面硬化厚度不足250mm，挖坑做地基固定。

3、夾具固定

（1）機(jī)器人法蘭盤(pán)與夾具鏈接，12.9強(qiáng)度高強(qiáng)螺栓。

（2）夾具動(dòng)作頻繁，夾具上所有禁錮裝置要經(jīng)常檢查。

4、電氣方面

（1）機(jī)器人本體內(nèi)信號(hào)線需要采用超柔電纜并且合適位置固定。

（2）①安川，KUKA 機(jī)器人夾具信號(hào)線走機(jī)器人空心軸；②ABB 發(fā)那科川崎機(jī)器人采用支架波紋套管或者氣管固定，長(zhǎng)度已工具旋轉(zhuǎn)蕞大角度 余量標(biāo)定長(zhǎng)度。

（3）ABB KUKA 機(jī)器人漏電保護(hù)器要選用漏電不動(dòng)作電流300mA以上否則出現(xiàn)頻繁跳閘。

（4）安川DX100控制柜川崎機(jī)器人 加裝容量10KW 380/220三相變壓器。

（5）電壓不穩(wěn)定現(xiàn)場(chǎng)，加裝穩(wěn)壓電源。

（6）現(xiàn)場(chǎng)需要焊接時(shí)，確保焊接件可靠接地，避免燒壞電機(jī)電纜。

機(jī)器人碼垛：生產(chǎn)速度注意事項(xiàng)

環(huán)奧智能設(shè)備小編今天從生產(chǎn)速度這個(gè)方面講解機(jī)器人碼垛項(xiàng)目注意事項(xiàng)。

（1）理論生產(chǎn)速度與實(shí)際生產(chǎn)速度差異：需反復(fù)與客戶確定，并且留有余量。

（2）不同品牌機(jī)器人蕞快速度

安川MPL160  900包/H單爪, 安川MPL3001500包/H雙爪。

川崎CP180900包/H單爪，CP300 1500包/H雙爪。

ABB IBR460  1200包/H單爪IBR660 1600包/H雙爪。

KUKAKR120 Ri3200700包/H單爪, KR180 Ri3200 1400包/H雙爪。

不二輸送機(jī) EC1711400包/H 單爪。

（3）機(jī)器人蕞快速度的調(diào)整

方案布局

程序fine點(diǎn)越少越好可以不用

機(jī)器人路徑點(diǎn)調(diào)整

機(jī)器人工具設(shè)置

機(jī)器人碼垛的四種方式

蕞近有好些朋友問(wèn)機(jī)器人碼垛如何編寫(xiě)，現(xiàn)在環(huán)奧小編給你整理教程出來(lái)了，歡迎分享給更多的朋友學(xué)習(xí)。

對(duì)機(jī)器人編程有了解過(guò)的朋友都知道機(jī)器人碼垛有四種方式：B碼垛、BX碼垛、E碼垛、EX碼垛：

1、碼垛堆積Ｂ，對(duì)應(yīng)所有工件的姿勢(shì)一定、堆上時(shí)的底面形狀為直線、或者平行四邊形的情形。

2、碼垛堆積Ｅ，對(duì)應(yīng)更為復(fù)雜的堆上式樣的情形（如希望改變工件的姿勢(shì)的情形、堆上時(shí)的底面形狀不是平行四邊形的情形等）。

3、碼垛堆積 BX、EX

碼垛堆積 BX、EX，可以設(shè)定多個(gè)線路點(diǎn)。碼垛堆積 B、E 只能設(shè)定一個(gè)線路點(diǎn)。

機(jī)器人碼垛的注意事項(xiàng)

1、要提高機(jī)器人碼垛的動(dòng)作精度，需要正確進(jìn)行 TCP 的設(shè)定。

2、機(jī)器人碼垛寄存器，應(yīng)避免同時(shí)使用相同編號(hào)的其他碼垛。

3、機(jī)器人碼垛功能，在三個(gè)指令也即碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、碼垛結(jié)束指令 存在于一個(gè)程序而發(fā)揮作用。即使只將一個(gè)指令復(fù)致到子程序中進(jìn)行示教，該功能也不會(huì)正常工作，應(yīng)注意。

4、機(jī)器人碼垛編號(hào)，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后，隨同碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、 碼垛結(jié)束指令一起被自動(dòng)寫(xiě)入。不需要在意是否在別的程序中重復(fù)使 用著碼垛編號(hào)（每個(gè)程序都具有該碼垛編號(hào)的數(shù)據(jù)）。

5、在機(jī)器人碼垛動(dòng)作指令中，不可在動(dòng)作類(lèi)型中設(shè)定“C”（圓弧運(yùn)動(dòng)）