機器人基本單元配置

　　1. 原料架，根據原料數量、尺寸、以及抓取容易的原則，單獨設計；

　　2. 二次定位，尋找“零點”，依據原料尺寸，單獨設計；

　　3. 氣動吸盤，依據原料尺寸和位置，參照折彎工序，單獨設計；

　　4. 成品擺放臺，依據成品尺寸，單獨設計；

　　5. 柵欄及門鎖，才健康，一般高度2000mm以上。

　　通常也會有折彎編程軟件隨機銷售，但是國內大部分數控液壓鈑金折彎機還是人工編程，往往過多的依靠老師傅的經驗，另一方面，國內的制造工藝要求相對于國外來說還有一定的距離，因而效率卻并沒有提高，數控液壓鈑金折彎機的性能沒有發(fā)揮好。

　　數控液壓鈑金折彎機里面的配件需要定期潤滑，因為在運行過程當中很多配件都會來回摩擦，需要潤滑油的潤滑作用。在潤滑的時候，用戶只需要注意以下事項即可達到潤滑要求的同時，可以保養(yǎng)內部的配件。

　　1、潤滑方式，根據數控液壓鈑金折彎機的工作條件，分別采用箱式潤滑、定期加油潤滑和無油自潤滑軸承三種方式，各滑動導向面采用油杯定期加潤滑油，上輥主傳動齒輪減速機采用箱式潤滑。

　　2、潤滑油的選擇，數控液壓鈑金折彎機各輥軸鋼背復合軸承處，推薦采用鈣基潤滑脂，若用其它型號潤滑脂代用時，須選用滴點不低于160℃，針入度在325-360范圍內的潤滑脂。

　　3、潤滑制度及注意事項，每班工作前要向各潤滑點注油，檢查數控液壓鈑金折彎機減速箱內的潤滑油是否在規(guī)定油位，機器開始工作150小時后整個潤滑系統應清洗一次，以后一年清洗一次。

   　鈑金的折彎，是指改變板材或板件角度的加工。如將板材彎成V形，U形等。一般情況下，鈑金折彎有兩種方法:一種方法是模具折彎，用于結構比較復雜，體積較小、大批量加工的鈑金結構;另一種是數控液壓鈑金折彎機折彎，用于加工結構尺寸比較大的或產量不是太大的鈑金結構。目前公司產品的折彎主要采用數控液壓鈑金折彎機加工。

　　目前市場上不管是通用標準六軸機器人，還是機器人臂展或形體上針對折彎工藝優(yōu)化的折彎機器人，都需要折彎跟隨算法支撐，不跟隨折彎的情況少之又少。沒有好的跟隨效果，夾具或者吸盤抓手會因為較差的跟隨軌跡，拉扯工件，形成板材，影響成形質量。建立準確的機器人折彎跟隨運動模型，有助于建立良好的跟隨軌跡算法，從而獲得優(yōu)異的跟隨效果。