KUKA機器人使用計算機進(jìn)行運動控制，使用中有可能會出現(xiàn)死機的情況，如果處理不當(dāng)，容易造成機器人基準(zhǔn)零點失效，長時間的影響生產(chǎn)。

長時間以來，我們一直稱此故障為零點丟失，這是一種不準(zhǔn)確的描述。KUKA機器人零點參數(shù)不會丟失，它是記錄在一個EEPROM（電可擦寫只讀存儲器）中的，不會因為長時間斷電、電池電力不足等原因而丟失。

正確的解釋應(yīng)為零點失效。機器人開機或工作時，會時刻檢測機器人的當(dāng)前位置與零點參數(shù)之間的相互關(guān)系，如果發(fā)現(xiàn)存在錯誤，機器人為了保障設(shè)備安全，會停止一切任務(wù)，強制零點參數(shù)并要求操作人員重新校正。

工業(yè)機器人組成

①機器人本體

②機器人控制器

③示教盒

④機器線纜（連接機器人與機器人控制器的電纜）

⑤作業(yè)工具（抓手等）

⑥其它

?用于編程的計算機/RS-232C電纜

?用于驅(qū)動機械手的電磁閥或氣管等

?用于在外圍設(shè)備聯(lián)動的I/O電纜或各種接口等

工業(yè)機器人的定義，有如下二種分類方法。

(a)一般性分類

(b)按動作機構(gòu)分類

現(xiàn)今的機器人非常復(fù)雜，很難做簡單的分類。

因此，對于產(chǎn)品型號系列等的分類，經(jīng)常采用“（b）按動作機構(gòu)分類”。    

例如，“垂直多關(guān)節(jié)機器人○○○系列”、“水平關(guān)節(jié)機器人○○○系列”等名稱。

此外，特定用途的特殊機器人，有時也會根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域形成系列。

例如，采用“碼堆機器人系列”、“潔凈機器人系列”等名稱。

機器人的循環(huán)

簡單的觀察和聆聽是保持機器人良好運行的主要要點之一，它可以揭示很多關(guān)于機器人整體運行的信息。機器人通過特定的動作來工作，所以聽到任何異常的聲音，如嚎叫、吱吱聲等，都表明軸承沒有正常轉(zhuǎn)動，或者其他部件卡住了。

機器人連桿部分通過電力電纜和真空軟管沿著導(dǎo)軌移動，發(fā)出正常的咔噠聲，但聲音平穩(wěn)平穩(wěn)。檢查任何可觀察到的軸承，確保它們旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)。簡單地檢查和傾聽一些磨損或調(diào)整的跡象，就能極大地幫助機器人保持的工作狀態(tài)。

故障現(xiàn)象及原因分析

機器人運行中，提示“驅(qū)動模塊**奇偶錯誤”，原因為在讀驅(qū)動模塊寄存器時，連續(xù)出現(xiàn)五次以上的奇偶錯誤，信號斜坡停止。

二、應(yīng)急措施

驅(qū)動模塊接口受太嚴(yán)重或者驅(qū)動模塊被損壞，請檢查導(dǎo)線、檢查屏蔽線或者更換驅(qū)動模塊

KUKA庫卡機器人驅(qū)動模塊賦值運算出現(xiàn)故障怎么辦

簡介一、故障現(xiàn)象及原因分析 在裝載機器人機器數(shù)據(jù)時，機器數(shù)據(jù)裝載程序被中斷，$PMCHANNEL重復(fù)占用或者錯誤的通道。 二、應(yīng)急措施 修改$PMCHANNEL的值，一直調(diào)至參數(shù)。