傳感器是如何應用于焊縫跟蹤的？

利用高速和的ZLDS200激光傳感器掃描焊縫表面，可以得到焊縫表面的輪廓圖像，通過一定的算法可以測量焊縫成形的幾何參數(shù)如焊縫寬度、余高、焊趾角度等，還可探測咬邊、焊瘤和表面氣孔等缺陷，并且通過數(shù)字輸出至PC直觀地顯示出焊縫的輪廓圖。

   傳感器隨焊機滑架導軌運動，將有形狀的焊縫看做目標，掃描焊縫，得到測量數(shù)據(jù)，通過軟件運算取出焊縫特征，對焊縫軌跡數(shù)據(jù)做取中處理，可得軌跡直線數(shù)據(jù)。

參數(shù)

表示對接焊縫幾何形狀的參數(shù)有焊縫寬度、余高、熔深，（1）焊縫寬度指焊縫表面與母材的交界處稱為焊趾。而單道焊縫橫截面中，兩焊趾之間的距離稱為焊縫寬度。（2）余高指超出焊縫表面焊趾連線上面的那部分焊縫金屬的高度稱為余高。焊縫的余高使焊縫的橫截面增加，承載能力提高，并且能增加射線攝片的靈敏度，但卻使焊趾處會產(chǎn)生應力集中。通常要求余高不能低于母材，其高度隨母材厚度增加而加大，但不得超過3mm。（3）熔深在焊接接頭橫截面上，母材熔化的深度稱為熔深。焊縫跟蹤:自動化機器人實時焊縫跟蹤尋位自動化機器人焊接過程中會出現(xiàn)工件夾偏、鈑金件熱變形、機器人焊接后再進行人工補焊等情況頻繁發(fā)生，非但沒有節(jié)省人工成本而且增長了產(chǎn)品返修率。一定的熔深值保證了焊縫和母材的結(jié)合強度。當填充金屬材料（焊條或焊絲）一定時，熔深的大小決定了焊縫的化學成分。不同的焊接方法要求不同的熔深值，例如堆焊時，為了保持堆焊層的硬度，減少母材對焊縫的稀釋作用，在保證熔透的前提下，應要求較小的熔深。

焊縫分類

焊縫分類是指壓力容器承壓部分的焊縫按其所在位置和接頭形式進行的分類。共分A、B、C、D4類。A類焊縫是指容器受壓部分的縱向?qū)雍缚p（但多層包扎容器中的層板縱縫除外），此外還包括各種凸形封頭的所有拼接焊縫、球形封頭與圓筒連接的環(huán)向焊縫以及嵌入接管(指接管部位的鍛件)與筒體或封頭的對接焊縫。B類焊縫是指容器受壓部分的環(huán)向?qū)雍缚p、錐形封頭小端與接管連接的對接焊縫(看些明確可規(guī)定為A、C、D類的焊縫除外）。自動化機器人專用激光焊縫跟蹤，可實現(xiàn)與機器人控制系統(tǒng)實時通訊跟蹤焊縫進行焊接，為機器人裝上眼睛，實時焊縫跟蹤尋位不僅可以解決上述難題，而且還治盲焊機器人的通病。 [1] C類焊縫是容器受壓部件(如法蘭、乎封頭、管板等)與殼體或與接管連接的焊縫、內(nèi)封頭與圓筒的搭接填角焊縫以及多層包扎容器層板的縱向焊縫。D類焊縫是指接管、人孔、凸緣等部件與殼體連接焊縫，這些插入式受壓部件與殼體的連接一般為填角焊縫（已規(guī)定為A、B類的焊縫除外)。

焊縫跟蹤的原理

焊縫跟蹤是由傳感器，控制盒和滑塊三大部分組成，通過控制盒控制，由精密傳感器探測焊接坡口和焊接工件變形值；由滑塊驅(qū)動焊槍快速，的移動。

焊縫跟蹤系統(tǒng)能修正由于焊接工件誤差和熱變形產(chǎn)生的問題，實現(xiàn)自動焊接；該系統(tǒng)具有保護緊急停止功能，防止在厚度較薄的焊接工件上傳感器偏離，以避免產(chǎn)生焊接缺陷；

焊縫跟蹤可以和其他自動化系統(tǒng)或半自動操作系統(tǒng)共同使用組成一個高品質(zhì)焊接系統(tǒng)，由于使用數(shù)字化程序控制，可在比較差的焊接條件下實現(xiàn)滿意的焊縫跟蹤。